Усі пояснення

Пояснень: 540. Усе, що пишуть і логують ArduPilot Copter і Plane, за темами: що означає повідомлення і що робити, найімовірніша причина спершу.

Запуск і що плата про себе повідомляє

Watchdog перезапустив польотний контролерForcing safety off for watchdog Прошивка не може визначити, на якій платі працюєConfig Error: Pixhawk2 requires FMUv3 firmware Запуск зупинився на помилці конфігураціїConfig Error: fix problem then reboot Співпроцесору IO не вдалося записати його прошивкуConfig Error: Failed to update IO firmware Назва плати й унікальний ID процесора Ревізія операційної системи, на якій працює ArduPilot Назва, версія й ревізія коду прошивки Схема моторів, на яку налаштовано цей коптерFrame: …/…Наземна станція повідомляє про себе Запуск триває, а потім завершивсяArduPilot Ready Літак стартує без датчика повітряної швидкостіNo airspeed sensor Заводські калібрувальні значення відновлено з області завантажувачаLoaded N persistent parameters (N errors)Який сигнал видає кожен вихід Запит перейти в завантажувач або замінити bootloaderEntering DFU mode Як швидко зчитується IMUIMUN:…… sampling N.NkHz/N.NkHz Другий процесор плати знайденоIOMCU: 0x… 0x… 0x…Наземна станція під'єдналася раніше, ніж налаштовано моториmotors not allocated Запуск: калібруються гіроскопи, тримайте літак нерухомоGround start with delay

Армування, дизармування й кнопка безпеки

Інше повітряне судно занадто близько за даними ADS-BPreArm: ADSB threat detected Коефіцієнт регулятора нульовий або від'ємнийPreArm: Bad parameter: …ANGLE_MAX поза межами 10°–80°PreArm: Check ANGLE_MAX Максимальна швидкість набору висоти для пілота нульова або від'ємнаPreArm: Check PILOT_SPD_UP Перемикач дизармування стоїть у положенні «дизармувати»PreArm: Disarm Switch on Зв'язок із наземною станцією зараз втраченоPreArm: GCS failsafe on Кнопку безпеки не натиснутоPreArm: Hardware safety switch Обігрівач IMU ще не досяг своєї температуриPreArm: heater temp low (N.N < N)Коптер вважає, що нахилений занадто сильно для армуванняPreArm: Leaning Поточний режим польоту не дозволяє армуванняPreArm: … mode not armable Заважає перемикач блокування моторів (interlock)PreArm: Interlock/E-Stop Conflict Аварійну зупинку моторів увімкненоPreArm: Motors Emergency Stopped ArduPilot ще не закінчив запускPreArm: System not initialised Remote ID не готовийARM_STATUS not available Мінімальну повітряну швидкість задано нижче 5 м/сPreArm: AIRSPEED_MIN too low (N < N)Межа крену чи тангажа замала, щоб із нею літатиPreArm: PTCH_LIM_MAX_DEG too small (N.N)На QuadPlane режиму AUTO потрібна місія, що починається зі зльотуTakeoff waypoint required Довгий фейлсейф налаштовано так, що він настає раніше за короткийPreArm: FS_LONG_TIMEOUT < FS_SHORT_TIMEOUT Місія досі перебуває у своїй посадковій частиніPreArm: In landing sequence У цьому режимі польоту літак не армуєтьсяnot Q mode Армування чи дизармування стіком керма напрямку відхиленоRudder disarm: disabled Вхід газу реверсовано, а значення фейлсейфу стоїть не з того бокуPreArm: Invalid THR_FS_VALUE for rev throttle Увімкнено крейсерський газ на середині стіка, а трим газу не посерединіPreArm: Throttle trim not near center stick(N)Заармовано з вимкненими перевірками армуванняWarning: Arming Checks Disabled Мотори заармовано Мотори дизармовано, і як побачити чому Сигнал пошуку коптера ввімкнено стікамиLocate Copter alarm Літак заармовано або дизармованоThrottle armed

Радіокерування

Значення фейлсейфу газу не узгоджене з діапазоном газуPreArm: Check FS_THR_VALUE Орган керування переднім газом VTOL не на мінімуміPreArm: VTOL Fwd Throttle is not zero Триває калібрування радіоPreArm: RC calibrating Просто зараз активний фейлсейф радіоPreArm: Radio failsafe on На вхід RC налаштовано більше ніж один послідовний портPreArm: Multiple SERIAL ports configured for RC input Приймач не було видно від моменту ввімкненняPreArm: RC not found Відкалібрований діапазон стіка замалийPreArm: … radio min too high Стік не по центру в момент армуванняPreArm: … (RCN) is not neutral Два перемикачі, або перемикач і канал режимів, мають одну й ту саму рольPreArm: Mode channel and RCN_OPTION conflict Канал газу нижчий за значення фейлсейфуPreArm: … below failsafe Стік газу зависоко для армуванняPreArm: … too high Трим каналу лежить поза його мінімумом і максимумомPreArm: RCN_MAX is less than RCN_TRIM Літак чекає на свій приймачPreArm: Waiting for RC Порт приймача вибрано невдало, або два налаштування телеметрії конфліктують…: passthrough telemetry conflict on SERIALN Перемикачу задано функцію, якої в цій прошивці немаєInvalid channel option (N)Другий послідовний порт налаштовано на вхід RC, і його ігноруютьSERIALN_PROTOCOL: duplicate RCIN not permitted Радіоканал повідомляє свою швидкість…: RX device ping failed Протокол приймача розпізнаноRCInput: decoding … (…)Перемикач на пульті змінив положенняRCN: … …

Компас

Компас, яким користується апарат, перестав надсилати даніPreArm: Compass not healthy Калібрування не вдалося: компас спрямований не так, як задано в налаштуванняхMag(N) bad orientation: N/N N.N Калібрування не вдалося: сила поля далека від очікуваної в цьому місціMag(N) bad radius N.N expected N.N Калібрування компаса не запустилосяCompass cal requires GPS lock Після калібрування компаса потрібне перезавантаженняPreArm: Compass calibrated requires reboot Триває калібрування компасаPreArm: Compass calibration running Магнітне поле, яке вимірює компас, засильне або заслабкеPreArm: Check mag field: N.N, max N, min N Виміряне поле не збігається з полем Землі в цьому місціPreArm: Check mag field (z diff:N.N>N)Швидке калібрування компаса (за відомим курсом) не вдалосяMag: WMM table error Компас, який використовується, не відкаліброваноCompass not calibrated Компас зі списку пріоритетів не з'явився під час запускуCompass N not found Першому компасу потрібна завелика поправкаPreArm: Compass offsets too high Порядок компасів змінено: перезавантажте, перш ніж продовжуватиCompass cal requires reboot after priority change Компаси не узгоджуються між собоюPreArm: Compasses inconsistent Compassmot завершився без результатуFailed Тест завад від моторів (compassmot) не запустивсяRC not calibrated Компас відкалібровано без відомої позиціїMagCal: No location, fix_radius skipped Лог показує зникнення компаса (ERR COMPASS)ERR COMPASS (Subsys 3)Відсутній компас прибрано зі списку або замінено новимMag: Compass #N with DEVID N removed Калібрування підтвердило або виправило орієнтацію компасаMag(N) good orientation: N N.N Навчання компаса в польоті почалося або завершилосяCompassLearn: Finished Compassmot працює або завершивсяCalibration successful

GPS

Запитано змішування GPS, але в цій прошивці його немаєPreArm: GPS_AUTO_SWITCH==2 but no blending Позиція GPS і власна оцінка позиції ArduPilot розходятьсяPreArm: GPS and AHRS differ by N.Nm GPS ще не має 3D-фіксаPreArm: GPS N: Bad fix Два GPS-приймачі не вдається змішатиGPS blending unhealthy Номери вузлів DroneCAN, вибрані для GPS-приймачів, не підходятьSelected GPS Node N not set as instance N Оцінювач позиції зараз не довіряє GPSPreArm: GPS glitching Видимі супутники дають недостатньо точну позиціюPreArm: High GPS HDOP Пара GPS-приймачів не дає курсуIncorrect Role set for DroneCAN GPS, N should be Base Налаштований GPS жодного разу не відповівGPS N: was not found GPS надсилає позиції недостатньо швидко й рівномірноPreArm: GPS N: not healthy Два GPS-приймачі показують різні місцяPreArm: GPS positions differ by N.Nm Основний слот GPS в ArduPilot порожнійPreArm: GPS N: primary but TYPE 0 ArduPilot ще не завершив налаштування GPSPreArm: GPS N still configuring this GPS GPS u-blox не прийняв одне з налаштувань ArduPilotGPS N: u-blox … configuration 0x0x…GPS u-blox відмовився ввімкнути чи вимкнути супутниковий сигналGPS N: unable to configure band 0x0x…ArduPilot перевіряє і може стерти те, що збережено в GPS u-bloxGPS N: Requesting all config (…) pos=N GPS-приймач знайденоGPS N: probing for … at N baud GPS u-blox повідомляє, що він такеGPS N: Legacy config unsupported ArduPilot налаштовує новіший GPS u-bloxGPS N: updating GNSS mode GPS u-blox отримав команду запам'ятати налаштуванняGPS N: u-blox saving config

Оцінка позиції й орієнтації (EKF, AHRS)

EKF відкинув курс компаса і взяв курс, обчислений за GPSEKF2 IMUN emergency yaw reset Датчики EKF не узгоджуються: оцінці позиції більше не довіряютьEKF variance Працює не той оцінювач, який вибраноnot using configured AHRS type Оцінка позиції й орієнтації ще не готова до польотуPreArm: AHRS: …Точку дому ще не заданоPreArm: AHRS: waiting for home Оцінка орієнтації не готова в момент армуванняPreArm: AHRS not healthy Ще немає оцінки висоти для режиму, що тримає висотуPreArm: Need Alt Estimate Зовнішній AHRS не має фіксації GPS або ще не завершив вирівнюванняSensAItion Aligning Зовнішній AHRS увімкнено, але не налаштованоExternalAHRS: Invalid backend Зовнішній AHRS не надсилає добрих данихVectorNav received VNERR code: …EKF ще не має придатної оцінки орієнтаціїPreArm: EKF attitude is bad Дві оцінки орієнтації не збігаються… … inconsistent N deg. Wait or reboot Одна з копій EKF повідомляє, що вона несправнаEKF3 core N unhealthy EKF літака не запуститься без фіксації GPSEKF3 init failure: No GPS lock EK3_MAG_CAL досі має значення, яке старі версії використовували для зовнішнього курсуEK3_MAG_CAL and EK3_SRC1_YAW inconsistent Для запуску EKF не вистачило пам'ятіEKF2 IMUNGSF: allocation failed Датчик надто розходиться з EKF, щоб армуватисяPreArm: EKF velocity variance Параметр джерела EKF має недозволене значенняCheck EK3_SRCN_POSZ EKF ще не завершив запускEKF2 not started На землі швидкість від GPS і швидкість EKF розходяться більш ніж на 2 м/сEKF3[N] vel error N.N EKF не може запуститися, доки GPS не розпізнаноEKF3 waiting for GPS config data ArduPilot ще не знає, де перебуває коптерPreArm: Fence enabled, need position estimate EKF відмовився від одного компаса й перейшов на наступнийEKF2 IMUN switching to compass N Копію EKF перезапущено на земліEKF2 IMUN forced reset Компасу щось заважало на землі; курс виправлено під час набору висотиEKF2 IMUN MAGN ground mag anomaly, yaw re-aligned Апарат перейшов на іншу копію EKFNavEKF2: lane switch N Запит задати початок координат EKF відхилено: він уже єEKF2 refusing set origin EKF більше не має позиції: він тримає лише орієнтацію й висотуEKF3 IMUN stopped aiding Курс від GPS зник у польоті; EKF перейшов на компасEKF3 IMUN yaw fallback active EKF перемкнувся на інше ядро (ERR EKF_PRIMARY)ERR EKF_PRIMARY (Subsys 24)Телеметрія пульта попереджає, що датчик розходиться з EKFError terrain alt variance Який оцінювач зараз дає орієнтацію й позиціюAHRS: … active EKF заново виставив курс, відійшовши від земліEKF3 IMUN MAGN in-flight yaw alignment complete Копія EKF запустиласяEKF3 IMUN initialised EKF зафіксував точку, від якої вимірює позиціїEKF3 IMUN origin set EKF почав використовувати джерело позиції, інше ніж GPSEKF2 IMUN is using range beacons EKF знає, де низEKF2 IMUN tilt alignment complete EKF почав використовувати GPS: режими з позицією доступніEKF3 IMUN is using GPS EKF виставив курс без компасаEKF2 IMUN yaw aligned using GPS EKF узяв перший курс від компасаEKF3 IMUN MAGN initial yaw alignment complete

IMU: акселерометри, гіроскопи, вібрація

Вібрація псує оцінку висоти; коптер змінив спосіб утримання висотиVibration compensation ON Акселерометри не мають чинного калібруванняPreArm: 3D Accel calibration needed Калібрування акселерометрів збережено; перезавантажте перед польотомPreArm: Accels calibrated requires reboot Акселерометри двох IMU не узгоджуютьсяPreArm: Accels inconsistent Логування необроблених даних IMU ввімкнено, але воно ще не працюєFailed to allocate N bytes for IMU batch sampling Аналізатор шуму в польоті (FFT) не готовийFFT: resolution is N.NHz, increase length Гіроскоп читається надто повільно для частоти головного циклуGyro N rate NHz < loop ratex1.8 NHz Гіроскопи двох IMU не узгоджуютьсяPreArm: Gyros inconsistent Гіроскопи не змогли знайти свій нуль під час увімкненняPreArm: Gyros not calibrated Калібрування рівня відхиленоtrim over maximum of 10 degrees Під час запуску не знайдено жодного IMUINS: unable to initialise driver IMU не видає данихPreArm: Accels not healthy Триває навчання температурного калібрування IMUPreArm: temperature cal running Налаштування notch-фільтра потребують більше фільтрів, ніж дозволяє платаConfig Error: Too many notches: N > N Перемикач FFT Tune спробував налаштувати notch-фільтр за висіннямFFT: Notch frequency N.NHz and ref N.N selected Фільтру гіроскопа чи аналізатору шуму не вистачило пам'ятіFailed to allocate window for AP_GyroFFT Вібрація одного мотора проходить крізь фільтри гіроскопаNoise %.fdB on motor N at %.fHz Як читається IMU (LSM6DSV16X, зовнішній AHRS)IMUN: LSM6DSV16X … sampling N.NkHz Калібрування рівня вдалосяTrim OK: roll=N.N pitch=N.N yaw=N.N Трим горизонту збережено, або AutoTrim завершивсяTrim saved

Барометр і повітряна швидкість

Повітряна швидкість і швидкість GPS розходяться: датчик повітряної швидкості під підозроюAirspeed sensor N failure. Disabling Датчик повітряної швидкості не готовийPreArm: Airspeed N not healthy Висота EKF і висота барометра розходяться більш ніж на 1 мPreArm: Altitude disparity Під час запуску немає робочого барометраConfig Error: Baro: all sensors uncalibrated Висота за барометром і висота за GPS неймовірно розходятьсяGPS alt error N.Nm (see BARO_ALTERR_MAX)Барометр не дає придатних показівPreArm: Baro: …Датчик повітряної швидкості не відповідаєAirspeed N init failed Нуль повітряної швидкості сильно змінився від минулого разу: ймовірно, у трубку задував вітерArspd N offset change large;cover and recal Барометр перестав давати придатні покази (ERR BARO)ERR BARO (Subsys 18)Нуль датчика повітряної швидкості виміряноAirspeed N calibrated, offset = N.N Барометр обнулено під час запускуBaro: no sensors found, skipping calibration Висоту поля зльоту над рівнем моря задано або задати не вдалосяField Elevation Set: N.Nm Наземний рівень барометра задано зановоBarometer calibration complete

Батарея й живлення

Спрацював фейлсейф батареїBattery N is … N.NV used N.N mAh Фейлсейф батареї з минулого польоту досі активнийPreArm: Battery failsafe Власне живлення 5 В польотного контролера занизьке або зависокеPreArm: Board (N.Nv) out of range N.N-N.Nv Напруга шини сервоприводів нижча за задану межуPreArm: Servo voltage to low (N.Nv < N.Nv)Монітор батареї не дозволяє армуватисяBattery N …Батарея вже на рівні фейлсейфу Батарея нижча за рівень, заданий як мінімальний для армування Критичний поріг батареї не нижчий за низький Для монітора батареї не лишилося аналогового входуConfig Error: No analog voltage channel for battery N Монітор батареї ввімкнено, але показів немає Розумна батарея повідомляє, що вимикаєтьсяVehicle N battery N is powering off Сповіщення від батареї чи сонячного контролера DroneCANBattery N: Node change from N to N for Id N

Фейлсейфи й аварійні ситуації в польоті

Виявлено аварію: мотори зупиненоCrash: Disarming: AngErr=N.N>N.N, Accel=N.N<N.N Числення шляху: політ за розрахунковою позицією, без GPSERR FAILSAFE_DEADRECKON (Subsys 31)Скрипт dead reckoning: політ додому без GPSDR: could not get home or vehicle location Ухилення від пілотованого літального апарата (ERR FAILSAFE_ADSB)ERR FAILSAFE_ADSB (Subsys 20)Втрата керування: випущено парашут (ERR CRASH_CHECK-2)ERR CRASH_CHECK-2 (Subsys 12, ECode 2)EKF перестав узгоджуватися зі своїми датчиками (ERR EKFCHECK)ERR EKFCHECK (Subsys 16)Фейлсейф EKF: оцінці позиції більше не довіряютьEKF Failsafe Перетнуто геозону (ERR FAILSAFE_FENCE)ERR FAILSAFE_FENCE (Subsys 9)Кадр від приймача не надійшов вчасно (ERR RADIO-2)ERR RADIO (Subsys 2)Втрата тяги: повний газ, а апарат знижується (ERR THRUST_LOSS_CHECK-1)ERR THRUST_LOSS_CHECK (Subsys 25)Фейлсейф вібрації: висота тримається грубішим способом (ERR FAILSAFE_VIBE)ERR FAILSAFE_VIBE (Subsys 29)Фейлсейф батареї: сідайте заразERR FAILSAFE_BATT (Subsys 6)Фейлсейф спрацював, але коптер продовжує те, що робив Наземна станція замовкла: коптер діє самERR FAILSAFE_GCS-1 (Subsys 8, ECode 1)Радіозв'язок втрачено: коптер діє самERR FAILSAFE_RADIO-1 (Subsys 5, ECode 1)SmartRTL не зміг початися: перехід на RTL або LandSmartRTL Unavailable, Trying RTL Mode Фейлсейф рельєфу: висота над землею більше не відомаFailsafe: Terrain …Перший вибір фейлсейфу відхилено: перехід на RTL або LandTrying Land Mode Апарат перетнув геозону EKF більше не довіряє GPS (або курс неправильний)GPS Glitch or Compass error Поруч інше повітряне судно: літак ухиляєтьсяAvoid: Performing action: N Advanced Failsafe навмисно завершує політTerminating due to fence breach Plane вирішив, що розбився або жорстко сівHard landing detected Довгий фейлсейф: радіо чи наземна станція так і не повернулися… Failsafe On: switched to …Парашут викинутоParachute: Released again Короткий фейлсейф: перші секунди після втрати радіоRC Short Failsafe: switched to …Радіозв'язок втрачено («on») або він повернувся («off»)Throttle failsafe …RTL втратив висоту землі й почався знову з висотою над домомRestarting RTL - Terrain data missing RTL не зміг розрахувати свій шляхRTL: unexpected error setting climb target Примусове завершення польоту запитано й не виконано, або скасованоUnable to terminate, termination is not configured Наземна станція попросила викинути парашут, а Plane відмовивParachute already released FS_GCS_ENABLE має значення 2, якого більше не існуєPreArm: FS_GCS_ENABLE=2 removed, see FS_OPTIONS Фейлсейф спрацював на землі: мотори зупинено RTL хотів висоту над землею, а використовує висоту над домомRTL: no terrain data, using alt-above-home Наземну станцію знову чутиGCS Failsafe Cleared Радіозв'язок повернувся, але коптер лишається в режимі фейлсейфуRadio Failsafe Cleared Апарат знову в межах усіх геозонFence breach cleared Геозона на 10 с відступає після зміни режимуManual recovery started EKF знову довіряє GPSGlitch cleared Advanced Failsafe змінив станAFS State: GPS_LOSS

Режими польоту

Auto відхилено: заармовано на землі, а місія не починається зі зльотуAuto: Missing Takeoff Cmd AUTO RTL відхилено: у місії немає шляху повернення чи посадкової частиниMode change to AUTO RTL failed: No landing sequence found Режим Follow вимкненоSet FOLL_ENABLE = 1 Зміну режиму польоту відхиленоMode change to … failed: …Наземній станції заборонено вмикати цей режимGCS entry disabled (FLTMODE_GCSBLOCK)Зміни режиму заблоковано, доки коптер повертається після порушення геозониin fence recovery У режим зі стіками не можна увійти, поки радіо у фейлсейфіin RC failsafe Власна перевірка режиму під час запуску відмовилаinit failed Цей режим сам тримає висоту, а оцінки висоти немаєneed alt estimate Цьому режиму потрібна оцінка позиції, а її немаєrequires position Стік газу зависоко, щоб на землі перейти в режим із ручним газомthrottle too high AUTOLAND: напрямок посадки і чому режим може відмовитиMust already be flying!Зміну режиму відхилено, і повідомлення каже чомуMode change to … denied, GCS entry disabled (FLTMODE_GCSBLOCK)Новий режим польоту відмовився запускатисяFlight mode change failed Запитано режим польоту, якого в цій прошивці немаєNo such mode N Цей режим не можна поставити на паузу чи відновитиFlight Mode Pause failed SmartRTL перестав записувати шлях назадSmartRTL deactivated: init failed SmartRTL перервано на півдорозі, одну точку шляху повернення втраченоSmartRTL: lost one point Записаний шлях назад майже заповненийSmartRTL Low on space!Фліп перервано (ERR FLIP-2)ERR FLIP (Subsys 13)Follow узяв теперішню відстань до ведучого апарата як свій зсувRelative follow offset loaded Перемкнуто режим Simple або Super SimpleSIMPLE mode off Режим Throw: від руки до стабільного висінняheight achieved - controlling position Режим Turtle чекає на газTurtle: raise throttle to arm Режим ZigZag: збереження двох кінців лінії та політ між ними…: moving to … (line N/N)

Мотори, ESC і виходи

Повний газ, а коптер знижується: можливо, відмовив моторPotential Thrust Loss (N)Двигун зупинився сам або не запустивсяEngine max crank attempts reached FRAME_CLASS називає гелікоптер, а це прошивка для мультикоптераPreArm: Invalid MultiCopter FRAME_CLASS Налаштування моторів не завершеноPreArm: Motors: …Газ був високим під час увімкнення: ArduPilot чекає на перезапускESC calibration: Restart board ESC FETtec OneWire не готовіN of N ESCs are not sending telemetry Співпроцесор виходів плати працює неправильноPreArm: IOMCU is unhealthy Тест моторів відхилено: коптер до нього не готовий…: Board initialising Тест моторів відхилено: виходи заблоковано…: Motor Emergency Stopped Тест моторів відхилено: радіо не відкалібровано…: RC not calibrated ArduPilot не знає, яка це рамаCheck frame class and type Один із моторів цієї рами не має виходуno SERVOx_FUNCTION set to MotorN Діапазон виходу моторів недопустимийCheck …PWM_MIN and …PWM_MAX Оберти холостого ходу вищі за мінімальні в польоті…SPIN_ARM > …SPIN_MIN Мінімальні оберти моторів у польоті задано зависокими…SPIN_MIN too high N.N > 0.3 Хвостове серво трикоптера не має виходуno SERVOx_FUNCTION set to Motor7 for tail servo ESC чи серво PiccoloCAN відсутній або заблокованийESC N not detected Команду на запуск двигуна відхиленоEngine: start control disabled Перезавантаження відхилено: воно запустило б автоматичне калібрування ESCReboot rejected, ESC cal on reboot Команду серво відхилено: цей вихід зайнятий іншимServoRelayEvent: Channel N is already in use Пристрій з PWM стоїть на виході, який забрав DShot або світлодіодна стрічкаPreArm: SERVON_FUNCTION=N on disabled channel Трим виходу лежить поза його мінімумом і максимумомPreArm: SERVON_MIN is greater than SERVON_TRIM Зліт затримано, доки не буде видно, що мотори обертаються… ESC RPM out of range Польотний контролер у режимі калібрування ESC, а не в звичайній роботіESC calibration: Passing pilot throttle to ESCs Ці виходи не можуть видавати DShot чи керувати світлодіодною стрічкоюChan N to N, …: …Двигун перевищив свої максимальні обертиEngine: Above redline RPM Коптер витрачає майже весь запас керування рисканням лише на утримання курсуYaw Imbalance N.N%Драйвер шини ESC відзвітував під час запускуFTW using Half-Duplex Перевірка каналу налаштування до одного ESCESC: Test …Тест моторів почався, завершився або був перерванийstarting motor test Двигун внутрішнього згоряння запускається або зупиняєтьсяTakeoff height set to N.Nm

Місії, геозона, точки збору, рельєф

Не вдалося прокласти маршрут в обхід геозонDijkstra: …RTL налаштовано летіти над рельєфом, а виміряти його нічимPreArm: no rangefinder Межі висоти геозони суперечать одна однійInvalid FENCE_ALT_MIN value Геозону ввімкнено, але жодної геозони немаєFences enabled, but none selected Запас геозони або радіус кола задано неправильноInvalid FENCE_MARGIN value Намальовану геозону, збережену на апараті, не вдалося завантажитиPolygon fence(s) invalid Геозону ввімкнено, але немає позиції, за якою її перевірятиFence requires position Апарат відхилив геозону, яку надіслала наземна станціяReceived incorrect type (want=N got=N)Апарат уже за межами геозони, ще стоячи на земліVehicle breaching …У місії немає елемента, обов'язкового для армуванняPreArm: Missing mission item: …Режим Auto, але місії для польоту немаєPreArm: No mission library present Потрібна точка збору, а жодної достатньо близько немаєPreArm: Can't check rally without position Файл місії або геозони на SD-карті не вдалося відкритиPreArm: Failed to open fence storage Плануванню шляху навколо перешкод для запуску потрібне перезавантаженняOA requires reboot У місії є маркер посадки, але RTL не сказано ним користуватисяPreArm: DO_RETURN_PATH_START set and RTL_AUTOLAND disabled Немає пам'яті для бази рельєфуTerrain: Allocation failed Файли рельєфу на SD-карті створено до виправленняterrain data expired, possible errors Політ потребує висот рельєфу, а базу рельєфу вимкненоTERRAIN_SPACING can't be <= 0 Висоти рельєфу для цього польоту ще не всі надійшлиwaiting for terrain data Місію змінено, поки коптер її виконувавAuto mission changed but failed to restart command У місії є команда, яку ця прошивка не може виконатиSkipping invalid cmd #N Команді місії була потрібна висота землі, а її не булоbad do_loiter_to_alt Навігаційну ціль не вдалося використати (ERR NAVIGATION)ERR NAVIGATION (Subsys 22)Цей спосіб автоматичного ввімкнення геозони виводять з ужиткуFENCE_AUTOENABLE is N, will be removed in 4.7, use 3 Апарат близько до геозони… in N.Nm Наземна станція користується старим способом передавання геозонInvalid fence point, bad count (N vs N)Завантаження місії, геозони чи точок збору не завершилосяFence upload timeout У місії немає заходу на посадку, до якого можна перейтиUnable to start find a landing abort sequence Payload place припинено, вантаж не відпущено… PLDP_RNG_MAX set and rangefinder not enabled Дані рельєфу й апарат розходяться щодо висоти місця зльотуTerrain: clamping offset N.N to N.N Місія просувається даліDelaying N sec Геозону ввімкнено або вимкненоMin Alt fence enabled (auto enable)Уся місія надійшла й збереженаFlight plan received Збережену місію стерто під час запускуClearing Mission Розпочато команду місіїMission: N … N Місія перейшла до заходу на посадку або до шляху поверненняReturn path started Відновлена місія повторює останній відрізок маршрутуMission: Returned to interrupted WP Фейлсейф дав місії тривати, бо так посадка ближчеRejecting RTL: closer land if mis continued Payload place: етапи опускання вантажу… payload release thrust threshold: N.N Команду кружляння в місії завершеноLoiter orbits complete У місії закінчилися команди: літак повертається додомуReached RTL location Застосовано команду зміни швидкостіSet throttle N Точку маршруту місії пройденоPassed waypoint #N dist Nm

Літак: зліт, посадка, QuadPlane

Вертикальний зліт перервано: повітряна швидкість вища за ліміт для зльотуFailed to complete takeoff, excessive wind Автоматичний вертикальний зліт тривав надто довго й був перерванийFailed to complete takeoff within time limit Підйомні мотори на повній потужності, а апарат однаково знижуєтьсяPotential VTOL Thrust Loss (N)Апарат не набрав польотну швидкість за відведений часTransition failed, exceeded time limit Тип посадки такий, якого ця прошивка виконати не можеLanding configuration error, invalid LAND_TYPE Запуск відчуто, а потім відхилено: мотор не запускаєтьсяTimeout AUTO Зліт припинено: літак так і не набрав 4 м/сTakeoff timeout: N.N m/s speed < 4m/s Q_ANGLE_MAX поза межами від 10° до 80°PreArm: Check Q_ANGLE_MAX Не вибрано повітряну швидкість для допомоги підйомних моторівPreArm: Q_ASSIST_SPEED is not set AUTO не армується: місія не стоїть на вертикальному зльотіnot in VTOL takeoff Q_ENABLE увімкнено, але код VTOL не запустивсяPreArm: Quadplane enabled but not running Схема підйомних моторів у Q_FRAME_CLASS не підтримуєтьсяConfig Error: Unsupported Q_FRAME_CLASS N Для тейлситера ввімкнено маршовий газ у Q-режимахPreArm: set Q_FWD_THR_USE to 0 Команду зльоту з наземної станції відхиленоUser Takeoff only in GUIDED mode Остання точка маршруту надто близько до точки вертикальної посадкиPreArm: VTOL land too short, min N.Nm Головний цикл надто повільний для QuadPlanePreArm: quadplane needs SCHED_LOOP_RATE >= 100 Тест підйомних моторів відхиленоMust be disarmed for motor test Запитано функцію VTOL, але код VTOL не працюєVTOL not available Замало вільної пам'яті, щоб запустити код QuadPlaneConfig Error: Not enough memory for quadplane Два налаштування одночасно визначають, чим закінчується RTLPreArm: unset one of RTL_AUTOLAND or Q_RTL_MODE Тейлситер або тилтротор увімкнено вже після запускуPreArm: tailsitter setup not complete, reboot Одночасно ввімкнено тейлситер і тилтроторPreArm: set TAILSIT_ENABLE 0 or TILT_ENABLE 0 Зліт чекає, доки стік рискання повернеться в центрTakeoff waiting for rudder release Команду переходу VTOL відхиленоVTOL transition only in AUTO Посадку перервано: літак іде на друге колоLanding aborted, climbing to Nm Посадку не вдалося почати знову; літак переходить у RTLUnable to restart landing sequence Підйомні мотори ввімкнулися, бо апарат був надто низькоAlt assist N.Nm Підйомні мотори ввімкнулися, бо апарат сильно відхилився від заданого положенняAngle assist r=N p=N Захід на посадку обірвано: апарат не зміг утримати швидкістьVTOL pos1 low speed as=N.N at=N.N Триває калібрування ESC підйомних моторів: стабілізацію вимкненоStarting ESC calibration Апарат пролетів точку посадки або дивиться вбік від неїVTOL Overshoot d=N.N cs=N.N yerr=N.N Перехід тейлситера обірвано через крен або часTransition VTOL done, roll error Сам дизармувався після автоматичної посадкиAuto disarmed Автоматичний зліт: запуск відчуто, потім мотор відпущеноTriggered AUTO. GPS speed = N.N Допомога на зльоті у FBWA для літаків із хвостовим колесом увімкнена або вимкненаFBWA tdrag off Автоматична посадка почаласяLanding approach start at N.Nm Вирівнювання почалося, і де літак зрештою зупинивсяDistance from LAND point=N.Nm Далекомір перебрав на себе висоту для посадки або відмовився від неїRangefinder engaged at N.Nm Посадку буде виконано знову, і звідки самеRestarted landing via DO_LAND_START: N Перемикач змінив реверс тяги, crow-закрилки або політ за рельєфомNON AUTO TERRN: …Перемикач змінив допомогу QuadPlaneQAssist: Force enabled Система ширяння повідомляє, що вона робитьSoaring: Enabled, automatic mode changes.Режим TAKEOFF повідомляє, що він робитимеClimbing to TKOFF alt then loitering Етапи автоматичного зльотуHolding course N at N.Nm/s (N.N)Код QuadPlane запустився з такою схемою моторівQuadPlane initialised, …Вихід із кола на лінію заходу проти вітруStarting VTOL land approach path Етапи заходу на вертикальну посадкуVTOL position2 started v=N.N d=N.N h=N.N Апарат визначив, що він на земліLand complete Почалося вертикальне зниження, а потім його повільна остання частинаLand descend started Місія перемкнулася між польотом як мультикоптер і польотом на криліEntered VTOL mode Тейлситер закінчив підняття носа для висінняTransition VTOL done, zero throttle Перехід до польоту на крилі завершеноTransition airspeed reached N.N Підйомні мотори несуть апарат, поки він набирає повітряну швидкістьTransition started airspeed N.N

AutoTune і керування

Швидкість вирівнювання в Acro більша за коефіцієнт кутаPreArm: Check ACRO_BAL_ROLL/PITCH Максимальний кут нахилу поза межами 10°–80°…_ANGLE_MAX must be >= 10 and <= 80 Коефіцієнт контролера орієнтації нульовий або від'ємний…_…_D must be >= 0 AutoTune здався: не зміг знайти коефіцієнтAutoTune: Angle P Gain Determination Failed AutoTune здався: апарат не міг вирівнятисяAutoTune: Failed to level, please tune manually AutoTune не запустивсяAutoTune: failed yaw allocation Збереження тримів перемикачем відхиленоtrim failed, large roll and pitch input Коефіцієнт контролера позиції нульовий або від'ємний…_POSZ_P must be > 0 Режим SystemID не запустивсяAxis requires switch from Loiter AutoTune не зміг виміряти D на цій осі й лишив його на мінімуміAutoTune: Min Rate D limit reached Quicktune зупинився або не почавсяQuicktune: attitude error N.Ndeg - ABORTING Скрипт QuikTune зупинився або не почавTuning: attitude error N.Ndeg - ABORTING Випробування ідентифікації системи зупинилося до завершенняSystemID Parameter Error AutoTrim запущено утриманням стіка рискання під час армуванняAutoTrim start AutoTune завершив вісь: знайдені коефіцієнтиAutoTune: … Angle P:N.N, Max Accel:N.N Коефіцієнти AutoTune збережено, випробувано або повернутоAutoTune: must be complete to test gains AutoTune на паузі, бо стік не по центруAutoTune: Paused: Pilot Override Active Що AutoTune тестує просто заразAutoTune: Updating Gains AutoTune почав тести або зупинив їхAutoTune: Started AutoTune завершив усі осіAutoTune: Success AutoTune літака почався, завершив вісь або зупинивсяStopped autotune Трими стіків і сервоприводів збереженоtrim complete Ручка тюнінгу в польоті (Plane) змінила, зберегла або повернула значенняTuning: reverted Quicktune налаштовує коефіцієнти висіння QuadPlaneQuicktune: Saved Скрипт QuikTune налаштовує коефіцієнти висінняTuning: starting tune Випробування ідентифікації системи почалося або завершилосяSystemID Starting: axis=N Апарат сам розвертається до вітруWeathervane Active: …

Логування й пам'ять

Триває завантаження логівPreArm: Downloading logs Лог польоту не вдається записатиPreArm: No SD card У момент армування не вдалося відкрити файл логуPreArm: Logging not started LOG_BACKEND_TYPE просить логування, якого ця плата не вмієConfig Error: Too many logger backends Запит на завантаження логів відхиленоDisarm for log download Прошивка очікує параметр, якого в цій збірці немаєConfig Error: param deflt fail:…Код логування знайшов безлад у власному облікуInternal errors 0x1 (logger_mapfailure)Один лог заповнив усю вбудовану флеш-пам'ятьChip full, logging stopped Збережено дамп попередньої аварії прошивкиSaved crash_dump.bin Теку для логів не вдалося створити на картціFailed to create log directory … : …Вбудована мікросхема логів стирається або відновлюєтьсяChip erase complete Частина ArduPilot, що пише лог, завислаAP_Logger: IO thread died Усі збережені параметри стертоAll parameters reset, reboot board Параметр не вдалося змінити ззовніParam write denied (…)Місію, що зберігається на картці microSD, не вдалося записатиMission storage failed Підсистема помилок, яку Copter і Plane не записуютьERR MAIN (Subsys 1)Нотатки, які ArduPilot пише на початку логуNew mission Картка або вбудована флеш-пам'ять форматуєтьсяFormat flash: Failed (N)

Плата, внутрішні помилки, CAN, скрипти

Головний цикл зупинився на 2 секундиERR CPU (Subsys 19)У лозі зафіксовано внутрішню помилкуERR INTERNAL_ERROR (Subsys 30)IMU раз у раз надсилає пошкоджені даніInternal errors 0x1000000 (imu_reset)Другий процесор плати перезапустився або перестав відповідатиInternal errors 0x1000 (iomcu_reset)Головний цикл простояв пів секундиInternal errors 0x8000 (main_loop_stuck)Обчислення дало щось, що не є числомInternal errors 0x400 (constraining_nan)Прошивка сама зупинилася: продовжувати не моглаInternal errors 0x20 (panic)Мікросхема на платі не відповіла вчасноInternal errors 0x4000 (spi_fail)Частині прошивки майже забракло власної пам'ятіInternal errors 0x800000 (stack_overflow)Процесор перезапущено сторожовим таймеромForcing logging for watchdog reset Плата сама перезапустилася в заармованому стані; перевірки армування пропущеноWatchdog: resume WP N Армування має дозволити Lua-скрипт, а він не дозволивPreArm: Too many auxiliary authorisers Пристрій на шині CAN не дає армуватиPreArm: DroneCAN: …Раніше прошивка аварійно зупинилася й лишила дампCrash Dump incomplete, dumping what we got!Під час запуску не вистачило пам'яті для даних рельєфу чи ADS-BPreArm: ADSB out of memory Вхідний контакт завалено імпульсами, і його вимкненоPin N disabled (ISR flood)ArduPilot зафіксував у собі стан, якого не мало б бутиInternal Errors 0x0x…Процесор не встигає за головним цикломPreArm: Main loop slow (NHz < NHz)Параметри не вдається зберегтиPreArm: parameter storage full Два різні пристрої CAN претендують на один номер вузлаDuplicate Node …../N!Пристрій CAN повідомляє, що він несправнийNode N unhealthy!Калібрування попросили, коли було заармованоDisarm to allow calibration Параметр орієнтації містить число, яке не є орієнтацієюInternal errors 0x400000 (bad_rotation)Скрипти на борту — не ті, що були схваленіScripting: loaded CRC incorrect want: 0x0x…Lua-скрипти повідомляють про проблему й блокують армуванняScripting: …Опція послідовного порту у 4.7 переїхала до каналу MAVLinkSERIALN_OPTIONS bit 10 ('no forward mavlink') must not be set; use MAVn_OPTIONS bit 1 instead Таблиця номерів вузлів CAN заповнена або очищенаDroneCAN DNA allocation failed; database full Передача файлів через канал телеметрії недоступнаFTP disabled Наземна станція говорить старішим діалектом MAVLinkgot MISSION_REQUEST; use MISSION_REQUEST_INT!Повідомлення попросили частіше, ніж ArduPilot може його надсилатиRequested rate for message ID N too fast. Increase SCHED_LOOP_RATE Ключ підпису MAVLink не вдалося задатиERROR: Won't setup signing when armed Вивід або канал даних процесора повівся неправильноInternal errors 0x2000000 (gpio_isr)Шину I2C затопило перериваннямиInternal errors 0x80000 (i2c_isr)Параметри відновлено з резервної копіїInternal errors 0x10000000 (params_restored)Код дійшов туди, куди ніколи не мав дійтиInternal errors 0x100000 (flow_of_control)ArduPilot не знайшов, звідки завантажити скрипти, або самих скриптівLua: open directory (…) failed Lua-скрипт зупинився з помилкоюError: …Скрипт використовує те, чого ця прошивка 4.7 не надаєWarning: userdata creation does not take arguments, will be fatal in future Lua-скриптам бракує пам'ятіInsufficent memory loading …Рушій Lua-скриптів зупинився, перезапустився або не зміг стартуватиScripting: …Lua-скрипт працював надто довго за один раз… exceeded time limit Прапорець справності, переказаний словами для екрана пультаBad GPS Health Хронометраж головного циклу, який друкується, бо ввімкнено SCHED_DEBUGPERF: N/N [N:N] F=NHz sd=N Ex=N Повідомлення від самого пристрою CANCAN[N] …Послідовний порт тепер працює як адаптер до шини CANCANManager: Starting SLCAN Passthrough on Serial N with CANN Телеметрію для повільних каналів увімкнено або вимкненоHigh Latency …Два послідовні порти з'єднано напрямуPassthru disabled Рядки від мережевого з'єднанняNET: Failed to allocate buffers Швидкий контур орієнтації змінив свою частотуRate CPU …, rate set to NHz Режим очікування (Stand By) увімкнено або вимкненоStand By Enabled Toy mode: повідомлення іграшкових коптерів SkyViperTmode: throttle arm

Далекомір, оптичний потік, камера, OSD та інші пристрої

Пристрій, увімкнений у параметрах, не готовийPreArm: FETtec: …Датчик наближення бачить щось ближче ніж 0.6 мPreArm: Proximity N deg, N.Nm (want > N.Nm)Пін кнопки або датчика обертів не можна використатиBTN_PINN=N, set SERVON_FUNCTION=-1 Водневий паливний елемент не працює або перестав відповідатиGenerator: IE using … protocol Генератор Loweheiser чи Cortex не готовий до польотуLH: Generator warming up (waiting for data)Генератор RichenPower не готовий до польотуrequested state is not RUN Генератор увімкнено чи вимкнено в параметрах, але не в працюючій системіGenerator: No serial port found Тип підвісу задано, але його драйвер не запустивсяcheck TYPE На відеоекрані відкрито менюIn OSD menu Задано два OSD, але запуститися зміг лише одинOSD_TYPE2 not compatible with first OSD Від моменту ввімкнення парашут уже випускалиChute is released Парашут увімкнено, але нічим його випускатиChute has no relay Датчик наближення не надсилає відстанейPRXN: Not Connected Драйвер далекоміра працює, але показів немаєRangefinder 0x…: Not Connected Далекомір увімкнено в параметрах, але драйвер для нього не запустивсяRangefinder 0x…: Not Detected Вхідний пін далекоміра не задано, або ним не можна користуватисяRNGFNDN_PIN=N, set SERVON_FUNCTION=-1 Пін реле не можна використати, або два реле мають спільний пін…=N invalid Камера RunCam ще не відповілаRunCam device not found Для слідування за поверхнею немає далекоміра в потрібному напрямкуSurfaceTracking: no upward rangefinder Трекінг-камера (візуальна одометрія) не готова або розходиться з орієнтацієюyaw diff N.N deg (>10)Лебідку ввімкнено, але вона не працюєwinch unhealthy Драйвер приймача ADS-B не зміг запуститисяADSB: Unable to initialize ADSB driver Пристрій ADS-B перестав відповідати або повідомляє про відмовуADSB: Transceiver heartbeat timed out Імпульсний вхід не вдається читати на вибраному контакті…: Failed to detach interrupt from N Камера не почала чи не зупинила запис, коли апарат заармувавсяCamera: failed to … recording Тип системи вприскування двигуна цій прошивці невідомийUnknown EFI type Калібрування оптичного потоку відхилило свій результат… scalar…:N.N too low (<N.N)Калібрування оптичного потоку не вклалося в час Камера підвісу Topotek чи XFRobot не змогла виконати команду… tracking failed Драйвер підвісу відхилив командуMount: …Не вдалося обчислити точку, на яку дивиться камераPOI: distance > 5km: N.N m Камера підвісу Siyi не змогла записати, або в неї стара прошивкаSiyi: can't start recording: No Card Камера підвісу Xacti повідомляє про помилку… time …set Сховище перешкод для планування шляху не створеноDB init failed . Sizes queue:N, db:N Цифровий OSD не має послідовного порту для зв'язкуMSP backend not available Не вдалося завантажити шрифт OSDOSD: Failed to load font N Ручний випуск парашута відхиленоParachute: Too low Ціль для посадки надсилається в системі координат, якої ArduPilot не приймаєPlnd: Frame not supported Точна посадка побачила ціль: перше захоплення не вдалося або вдалосяPrecLand: Init Complete Коптер знову шукає ціль для посадки або здавсяPrecLand: Retry Completed Точна посадка більше не бачить своєї ціліPrecLand: Target Lost Для датчика наближення DroneCAN не задано діапазонConfigure PRXN_MIN and PRXN_MAX Лідар Benewake на I2C відповів, але користуватися ним не можнаTFS20L: No response from sensor Радіовисотомір повідомляє про власну несправністьRangeFinder: Temperature alert Датчик температури I2C не відповів під час запуску… reset failed Лебідці наказано рухатися, а трос не рухається… unstuck Пристрій ADS-B знайдено, або його налаштування змінилисяADSB:Detected … vN.N.N SN:N …Кнопка, під'єднана до польотного контролера, спрацювалаButton N: executing (… …)Камера відповіла й описала себеCamera: … … fw:N.N.N.N Знайдено далекомір або датчик наближенняRPLidar: (…)Калібрування оптичного потоку триває або завершилосяFlowCal: Started Захоплювачу наказано закритися або відкритисяGripper load grabbing Шасі наказано випуститися або прибратисяLandingGear: RETRACT Команда місії закрила або відкрила захватGripper Released Камера підвісу повідомляє, що вона робить… get/set … res:N Підвіс відповів і повідомив свою модель і прошивкуMount: Siyi zoom fw vN.N.N Змінився стан фіксації підвісу на точці інтересуPOI: Cleared Точна посадка знайшла свою цільPrecLand: Target Found Відеопередавач знайдено; ось його налаштуванняVTX: …N NMHz, PWR: NmW Лебідка повідомляє, що вона робить… move state unknown