EKF літака не запуститься без фіксації GPS
Що пише ArduPilot:
- EKF3 init failure: No GPS lock
- EKF2 init failure: No GPS lock
На літаку EKF, оцінювач позиції й орієнтації ArduPilot, відмовляється запускатися, доки GPS не має 3D-фіксації: він спирається на швидкість від GPS з першої секунди. До того літак працює на DCM, простішому резервному оцінювачі. Саме цей текст трапляється рідко; ту саму ситуацію зазвичай показує «AHRS: not using configured AHRS type».
Що робити: найімовірніше спершу
GPS ще не має 3D-фіксації: у приміщенні або менш ніж за хвилину після ввімкнення.
ПеревіртеНаземна станція показує стан GPS No Fix або 2D і мало супутників.
ВиправтеВинесіть літак під відкрите небо й дочекайтеся 3D-фіксації; холодний старт може тривати кілька хвилин.
GPS узагалі не виявлено.
ПеревіртеСтан GPS показує No GPS.
GPS1_TYPEіSERIALn_PROTOCOLйого порту (5 для GPS) показують, що і де очікує польотний контролер.ВиправтеПід'єднайте GPS (його TX до RX порту, RX до TX), задайте порт і тип та перезавантажте.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
GPS1_TYPE | GPS type |
AHRS_EKF_TYPE | Use NavEKF Kalman filter for attitude and position estimation |
SERIAL3_PROTOCOL | Serial 3 (GPS) protocol selection |
SERIAL4_PROTOCOL | Serial4 protocol selection |
Де це зробити:Планувальник плати й підключення
Код, який це надсилає
EKF3 init failure: No GPS lock
libraries/AP_NavEKF3/AP_NavEKF3_core.cpp NavEKF3_core::InitialiseFilterBootstrap() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
EKF2 init failure: No GPS lock
libraries/AP_NavEKF2/AP_NavEKF2_core.cpp NavEKF2_core::InitialiseFilterBootstrap() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1