Оцінка позиції й орієнтації ще не готова до польоту

Що пише ArduPilot:

• PreArm: AHRS: …

AHRS — це частина ArduPilot, яка відповідає на питання «де верх, де я і як швидко рухаюся». Відповідь вона бере від EKF, оцінювача позиції й орієнтації ArduPilot, і перед армуванням питає його, чи він готовий. Слова після «AHRS:» — це причина, яку назвав сам оцінювач: знайдіть пояснення і для неї. Лише «AHRS: Not healthy» означає, що EKF повідомляє про несправність або ще не стабілізувався, без подробиць. На коптері ця перевірка обов'язкова: вона працює, навіть коли інші перевірки перед армуванням вимкнено.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Польотний контролер увімкнули кілька секунд тому, і EKF ще запускається.

   ПеревіртеЗачекайте 30–60 с, не рухаючи апарат, і стежте за повідомленнями: «EKF3 IMU0 initialised», «tilt alignment complete» та «initial yaw alignment complete» мають з'явитися одне за одним.

   ВиправтеНе чіпайте апарат, доки вони всі не з'являться; тоді повідомлення зникне саме.

2. Апарат рухали чи несли, поки EKF запускався, тож його перше припущення про горизонт і курс хибне.

   ПеревіртеПричина після «AHRS:» містить «inconsistent» або понад хвилину лишається «Not healthy».

   ВиправтеПоставте апарат, не рухайте його й перезавантажте польотний контролер; не беріть у руки, доки не закінчаться повідомлення запуску.

3. Датчик, потрібний EKF, відсутній або несправний: GPS, компас, барометр чи IMU.

   ПеревіртеПошукайте інший рядок перевірок перед армуванням про цей датчик (GPS, Compass, Baro, Gyros, Accels) і датчик, позначений несправним у наземній станції.

   ВиправтеСпершу усуньте повідомлення цього датчика; EKF відновиться, щойно отримає добрі дані.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг