EKF почав використовувати GPS: режими з позицією доступні

ІнформаціяОцінка позиції й орієнтації (EKF, AHRS)

Що пише ArduPilot:

EKF3 IMUN is using GPS
EKF2 IMUN is using GPS

Ця копія EKF, оцінювача позиції й орієнтації ArduPilot, тепер бере позицію та швидкість від GPS. Усе потрібне для цього сталося: початок координат задано, нахил і курс вирівняно, зміщення гіроскопів вивчено (на коптері), а GPS 10 с поспіль проходив перевірки якості EKF. Відтепер можна користуватися режимами, яким потрібна позиція. Надворі очікуйте цей рядок через 30 с — кілька хвилин після ввімкнення. Він повторюється щоразу, коли використання GPS відновлюється після «stopped aiding».

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`EK3_SRC1_POSXY`	Position Horizontal Source (Primary)
`EK3_GPS_CHECK`	GPS preflight check

Де це зробити:Налаштування й тюнінг

Код, який це надсилає

EKF3 IMUN is using GPS

libraries/AP_NavEKF3/AP_NavEKF3_Control.cpp NavEKF3_core::setAidingMode() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

EKF2 IMUN is using GPS

libraries/AP_NavEKF2/AP_NavEKF2_Control.cpp NavEKF2_core::setAidingMode() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1