Трим горизонту збережено, або AutoTrim завершився
Що пише ArduPilot:
- Trim saved
- Must be flying to use AUTOTRIM
- AutoTrim: Trims saved
- AutoTrim cancelled
Трим горизонту (AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y) повідомляє ArduPilot, яке положення є «рівним», щоб коптер не дрейфував у Stabilize з центрованими стіками. «Trim saved»: перемикач Save Trim (RCn_OPTION 5) додав до нього поточні положення стіків крену й тангажа; це працює в Stabilize або Acro з газом на нулі. «AutoTrim: Trims saved»: AutoTrim, запущений утриманням стіка рискання праворуч 10 с після армування в Stabilize, відпрацював свої 25 с у польоті й зберіг результат. «AutoTrim cancelled»: коптер вийшов зі Stabilize, сів або був дизармований раніше, ніж минули 25 с.
Тримуйте в безвітря. Коптер, який зносить вітром, не розтримований, а дрейф у Loiter — питання позиції, а не горизонту. Великі значення триму (понад кілька градусів) вказують на польотний контролер, встановлений не рівно, або на погане калібрування акселерометра.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
AHRS_TRIM_X | AHRS Trim Roll |
AHRS_TRIM_Y | AHRS Trim Pitch |
Де це зробити:Налаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
Trim saved
ArduCopter/RC_Channel.cpp Copter::save_trim() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.6.3
ArduCopter/RC_Channel_Copter.cpp RC_Channels_Copter::save_trim() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Must be flying to use AUTOTRIM
ArduCopter/RC_Channel_Copter.cpp RC_Channels_Copter::auto_trim_run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
AutoTrim: Trims saved
ArduCopter/RC_Channel.cpp Copter::auto_trim() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.6.3
AutoTrim cancelled
ArduCopter/RC_Channel.cpp Copter::auto_trim_cancel() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.6.3
ArduCopter/RC_Channel_Copter.cpp RC_Channels_Copter::auto_trim_cancel() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1