Повний газ, а коптер знижується: можливо, відмовив мотор

Що пише ArduPilot:

• Potential Thrust Loss (N)

Протягом однієї секунди від коптера вимагали триматися в межах 15° від горизонту, газ був понад 90% або мотори на верхній межі, орієнтація ще трималася (похибка менша за 30°), а він знижувався. ArduPilot сприймає це як втрату тяги. Число в дужках — мотор, який він навантажує найбільше, зазвичай той, що нічого не дає. Відтоді він не враховує цей мотор, розподіляючи тягу, і дозволяє решті працювати до межі (thrust boost), жертвуючи частиною керування рисканням заради рівного положення. Гекса- чи октокоптер це може врятувати; квадрокоптер на трьох моторах не летить. Сідайте негайно.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Пропелер злетів чи зламався, або зупинився мотор чи ESC.

   ПеревіртеУ лозі вихід цього мотора (RCOU) стоїть на максимумі, а інші нижчі; якщо є телеметрія ESC, його оберти чи струм нульові.

   ВиправтеСідайте там, де ви є. Потім огляньте цей промінь (пропелер і його гайку, гвинти й підшипники мотора, ESC, роз'єми, пайку), замініть пошкоджене й перед наступним польотом виконайте тест моторів зі знятими пропелерами.

2. Коптер заважкий для своїх моторів, або батарея так просіла, що повний газ його вже не піднімає.

   ПеревіртеУсі виходи моторів разом близькі до максимуму, а напруга батареї низька. Справний коптер висить приблизно на половині газу: MOT_THST_HOVER, помітно більший за 0.5, лишає малий запас.

   ВиправтеЗменште вагу або поставте мотори, пропелери чи батарею, що дають більше тяги, і сідайте до того, як батарея розрядиться.

3. Один мотор слабший за решту: зношені підшипники, пошкоджена обмотка, втомлений ESC.

   ПеревіртеУ логах висіння той самий вихід політ за польотом помітно вищий за інші.

   ВиправтеЗамініть слабкий мотор чи ESC. «Стенд моторів і пропелерів» порівнює мотори на однаковому газі й показує той, у якого оберти чи струм відрізняються.

4. Мотори ніколи не отримують повної потужності: MOT_SPIN_MAX менший за типове 0.95, або ESC з PWM не відкалібровано на діапазон виходу.

   ВиправтеПоверніть MOT_SPIN_MAX 0.95 і, знявши пропелери, відкалібруйте ESC з PWM.

У лог це записується як помилка THRUST_LOSS_CHECK. Якщо встановлено біт 2 у FLIGHT_OPTIONS, захват у цю мить скидає вантаж, щоб полегшити коптер.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінгСтенд моторів і пропелерів