EKF відмовився від одного компаса й перейшов на наступний

Що пише ArduPilot:

• EKF2 IMUN switching to compass N
• EKF3 IMUN switching to compass N

Копія EKF, оцінювача позиції й орієнтації ArduPilot, перестала довіряти компасу, яким користувалася, і перейшла на наступний справний і дозволений для курсу; останнє число — новий компас, відлік від 0. Вона робить це в польоті, коли показ компаса відкидався 10 с (і не в перші 30 с після запуску EKF), або будь-коли, якщо компас нічого не надсилав 10 с.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Першому компасу в польоті заважає струм моторів; інший стоїть далі від проводки.

   ПеревіртеУ лозі показ першого компаса повторює струм батареї, а перемикання стається на великому газі.

   ВиправтеПоставте найкраще розташований компас першим у порядку компасів (зазвичай той, що на щоглі GPS) і зробіть калібрування компас-мотор.

2. Компас перестав надсилати дані: розхитаний кабель або несправний датчик.

   ПеревіртеУ той самий час з'являється повідомлення про стан компаса, і таке трапляється й на землі.

   ВиправтеПеревірте кабель і роз'єм зовнішнього компаса; якщо він і далі зникає — замініть модуль.

3. Два компаси показують різні напрямки, бо один має хибну орієнтацію чи старе калібрування.

   ВиправтеВідкалібруйте компаси знову й перевірте орієнтацію кожного.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг