Етапи автоматичного зльоту
Що пише ArduPilot:
- Holding course N at N.Nm/s (N.N)
- Takeoff level-off starting at Nm
- Takeoff complete at N.Nm
«Holding course»: спочатку Plane лише тримає крила рівно; коли шляхова швидкість за GPS 2 с перевищує 5 м/с, він бере напрямок свого руху й тримає його. Перше число — цей курс у сотих частках градуса (27000 — це захід), друге — швидкість. «Takeoff level-off starting»: за TKOFF_PLIM_SEC секунд до цільової висоти ніс поступово опускається; число — висота, яку ще лишилося набрати. «Takeoff complete»: літак вище за висоту, задану в команді зльоту місії, і місія переходить до наступного пункту.
Доки літак не набере TKOFF_LVL_ALT (типово 10 м), його крен утримується в межах LEVEL_ROLL_LIMIT (типово 5°), тож одразу після запуску він не може повернути до першої точки маршруту. Лишайте місце попереду.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
TKOFF_PLIM_SEC | Takeoff pitch limit reduction |
TKOFF_LVL_ALT | Takeoff mode altitude level altitude |
LEVEL_ROLL_LIMIT | Level flight roll limit |
Де це зробити:Перевірка енергії місії
Код, який це надсилає
Holding course N at N.Nm/s (N.N)
ArduPlane/commands_logic.cpp Plane::verify_takeoff() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Takeoff level-off starting at Nm
ArduPlane/takeoff.cpp Plane::get_takeoff_pitch_min_cd() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Takeoff complete at N.Nm
ArduPlane/commands_logic.cpp Plane::verify_takeoff() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1