Автоматичний зліт: запуск відчуто, потім мотор відпущено

Що пише ArduPilot:

• Triggered AUTO. GPS speed = N.N
• Armed AUTO, xaccel = N.N m/s/s, waiting N.N sec

Під час автоматичного зльоту (AUTO з командою зльоту або режим TAKEOFF) мотор після армування стоїть, доки Plane не впевниться, що запуск почався; це називається блокуванням газу (throttle suppression). «Armed AUTO» означає, що першу умову виконано: прискорення вперед щонайменше TKOFF_THR_MINACC (кидок, катапульта, гумовий джгут), а якщо там 0, прискорення не потрібне. Далі Plane чекає TKOFF_THR_DELAY (у десятих секунди), щоб рука відійшла від пропелера. «Triggered AUTO» означає, що мотор відпущено: затримка минула, а шляхова швидкість за GPS вища за TKOFF_THR_MINSPD.

Коли і TKOFF_THR_MINACC, і TKOFF_THR_MINSPD дорівнюють 0, мотор запускається через TKOFF_THR_DELAY після армування взагалі без кидка: це правильно для зльоту з коліс і небезпечно для запуску з руки. Нічого не відбувається й нічого не повідомляється, доки немає 3D-фікса GPS або ввімкнено кнопку безпеки.

Параметри, на які варто глянути