Гіроскопи не змогли знайти свій нуль під час увімкнення

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Gyros not calibrated

Під час увімкнення кожен гіроскоп вимірює свій нуль, поки апарат стоїть нерухомо: два півсекундні середні поспіль мають збігтися в межах 0.1°/с, і ArduPilot пробує до 30 с. Принаймні для одного гіроскопа вони так і не збіглися. Якщо це калібрування під час запуску вимкнено (INS_GYR_CAL 0), те саме повідомлення з'являється, коли знайдений гіроскоп — не той, до якого належить збережене калібрування, або коли гіроскоп, ID якого досі збережено в INS_GYR_ID, INS_GYR2_ID чи INS_GYR3_ID, відсутній.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Апарат рухався в перші секунди після ввімкнення: його тримали в руці, хитав вітер, він був на човні чи заведеному авто.

   ПеревіртеПерезавантажте, коли апарат стоїть на твердій землі, і не торкайтеся його: повідомлення зникне.

   ВиправтеПід'єднайте батарею й не чіпайте апарат, доки не закінчаться світлові чи звукові сигнали запуску.

2. Калібрування гіроскопів під час запуску вимкнено, а збережене калібрування не відповідає знайденим гіроскопам: нова прошивка, параметри з іншої плати або IMU, що не запустився.

   ПеревіртеINS_GYR_CAL дорівнює 0. Порахуйте рядки «IMU» в повідомленнях запуску й порівняйте з тим, скільки з INS_GYR_ID, INS_GYR2_ID та INS_GYR3_ID не дорівнюють 0.

   ВиправтеЗадайте INS_GYR_CAL 1 і перезавантажте, коли апарат нерухомий: калібрування під час запуску також зберігає ID наявних гіроскопів. На платформі, що постійно рухається, залиште 0 і один раз запустіть калібрування гіроскопів з наземної станції, коли вона нерухома.

3. Один гіроскоп шумить або несправний і ніяк не стабілізується.

   ПеревіртеПовідомлення повертається при кожному запуску, хоча апарат стоїть цілком нерухомо на твердій землі.

   ВиправтеЗамініть польотний контролер. Гіроскоп, який не може знайти нуль на столі, дрейфуватиме в повітрі.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг