Коефіцієнт контролера орієнтації нульовий або від'ємний

Не даєAutoTune і керування

Що пише ArduPilot:

…_…_D must be >= 0
…_…_P must be >= 0
…_…_I must be >= 0
…_…_P must be > 0
…_…_I must be > 0

Перед армуванням ArduPilot перевіряє коефіцієнти контролера орієнтації. Кутові коефіцієнти ATC_ANG_RLL_P, ATC_ANG_PIT_P і ATC_ANG_YAW_P мають бути більшими за нуль. У контролерах кутової швидкості крену, тангажа й рискання (ATC_RAT_RLL_P, ATC_RAT_RLL_I, ATC_RAT_RLL_D і так само з PIT та YAW) P та I мають бути більшими за нуль, хіба що ця вісь має feed-forward більший за нуль (ATC_RAT_RLL_FF) — тоді вони можуть бути нульовими, але не від'ємними; D може бути нулем, але ніколи не від'ємним. Повідомлення називає перший коефіцієнт, що це порушує, як «PreArm: Bad parameter: …».

Що робити: найімовірніше спершу

Коефіцієнт задали 0 під час ручного тюнінгу: прибрали I, «щоб спершу налаштувати P», або помилилися при введенні.
ПеревіртеПодивіться коефіцієнт, названий у повідомленні.
ВиправтеЗнову задайте додатне значення. Чистий Copter має ATC_ANG_RLL_P 4.5, ATC_RAT_RLL_P і ATC_RAT_RLL_I 0.135, ATC_RAT_RLL_D 0.0036 (для тангажа так само), ATC_RAT_YAW_P 0.18 і ATC_RAT_YAW_I 0.018.
Ручка тюнінгу на пульті стоїть унизу свого діапазону, а TUNE_MIN дорівнює 0.
ПеревіртеTUNE не 0, а названий коефіцієнт змінюється, коли крутите ручку.
ВиправтеПоверніть ручку вище або задайте TUNE_MIN більшим за нуль; коли тюнінг закінчено, задайте TUNE 0, щоб ручка більше нічого не змінювала.
Коефіцієнти прийшли з файлом параметрів іншого апарата або записалися лише частково.
Перевірте«Порівняння й міграція параметрів» покаже, що відрізняється від вашого попереднього файлу.
ВиправтеЗавантажте власну резервну копію або наведені вище значення й налаштовуйте вже від них.

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`ATC_ANG_RLL_P`	Roll axis angle controller P gain
`ATC_ANG_PIT_P`	Pitch axis angle controller P gain
`ATC_ANG_YAW_P`	Yaw axis angle controller P gain
`ATC_RAT_RLL_P`	Roll axis rate controller P gain
`ATC_RAT_RLL_I`	Roll axis rate controller I gain
`ATC_RAT_RLL_D`	Roll axis rate controller D gain
`ATC_RAT_PIT_P`	Pitch axis rate controller P gain
`ATC_RAT_YAW_P`	Yaw axis rate controller P gain

Де це зробити:Налаштування й тюнінг Порівняння й міграція параметрів

Код, який це надсилає

…_…_D must be >= 0

libraries/AC_AttitudeControl/AC_AttitudeControl.cpp AC_AttitudeControl::pre_arm_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

…_…_P must be >= 0

libraries/AC_AttitudeControl/AC_AttitudeControl.cpp AC_AttitudeControl::pre_arm_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

…_…_I must be >= 0

libraries/AC_AttitudeControl/AC_AttitudeControl.cpp AC_AttitudeControl::pre_arm_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

…_…_P must be > 0

libraries/AC_AttitudeControl/AC_AttitudeControl.cpp AC_AttitudeControl::pre_arm_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

І ще 1 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.