У місії закінчилися команди: літак повертається додому
Що пише ArduPilot:
- Reached RTL location
- Mission complete, changing mode to RTL
AUTO виконав останню команду місії, і вона не закінчилася посадкою, тож Plane перейшов у RTL: летить додому (або до найближчої точки збору) й кружляє там на висоті RTL_ALTITUDE (типово 100 м) з радіусом RTL_RADIUS або WP_LOITER_RAD, якщо перший дорівнює 0. Він кружлятиме, доки ви не візьмете керування або не спрацює фейлсейф батареї. «Reached RTL location» (4.6) — це команда повернення додому всередині місії, яка досягла дому.
Що робити: найімовірніше спершу
Ви очікували, що наприкінці місії літак сяде.
ВиправтеПосадка має бути в місії: точка заходу й точка посадки останніми пунктами. Або дайте RTL сідати через посадкову послідовність за допомогою
RTL_AUTOLAND.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
RTL_ALTITUDE | RTL altitude |
RTL_RADIUS | RTL loiter radius |
WP_LOITER_RAD | Waypoint Loiter Radius |
RTL_AUTOLAND | RTL auto land |
Де це зробити:Перевірка енергії місії
Код, який це надсилає
Reached RTL location
ArduPlane/commands_logic.cpp Plane::verify_RTL() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.6.3
Mission complete, changing mode to RTL
ArduPlane/commands_logic.cpp Plane::exit_mission_callback() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1