Вібрація одного мотора проходить крізь фільтри гіроскопа

Що пише ArduPilot:

• Noise %.fdB on motor N at %.fHz

Цю перевірку ввімкнули ви самі: FFT гіроскопа (FFT_ENABLE 1) аналізує сигнал після фільтрів, а у FFT_OPTIONS встановлено біти 0 і 1. У польоті він бере частоту обертання кожного мотора з телеметрії регуляторів і вимірює, скільки цієї частоти лишилося у відфільтрованому сигналі гіроскопа. Для названого мотора лишилося понад 40 дБ: його вібрація доходить до регулятора орієнтації. Не більше одного повідомлення на 5 секунд.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Гармонійний режекторний фільтр не стежить за моторами.

   ВиправтеНалаштуйте режекторний фільтр на телеметрію регуляторів: INS_HNTCH_ENABLE 1, INS_HNTCH_MODE 3, а в INS_HNTCH_OPTS — біт 1 для окремого фільтра на кожен мотор. Перезавантажте й злітайте ще раз.

2. Саме цей мотор вібрує більше за інші: надщерблений чи незбалансований пропелер, ослаблене кріплення, зношений підшипник.

   ПеревіртеПовідомлення щоразу називає той самий мотор.

   ВиправтеЗамініть пропелер, підтягніть мотор і порівняйте мотори на стенді (без пропелерів, якщо апарат не прив'язано).

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгСтартові параметри