Перемкнуто режим Simple або Super Simple
Що пише ArduPilot:
- SIMPLE mode off
- SUPERSIMPLE mode on
- Simple heading reset
- SIMPLE mode on
Режим Simple змінює значення стіків крену й тангажа: «вперед» — це напрямок, у який коптер дивився під час армування, хоч куди зараз спрямований його ніс. Super Simple іде далі: «вперед» — це завжди від дому (далі ніж за 10 м від нього). «Simple heading reset» означає, що опорний напрямок знову задано за поточним курсом. Їх перемикають біти SIMPLE і SUPER_SIMPLE, по одному на кожне положення перемикача режимів, або допоміжний перемикач (RCn_OPTION 3 для Simple, 13 для обох, 152 для скидання курсу).
У лозі ці рядки показують, що означали стіки пілота в той момент: «вперед за носом» чи «вперед за компасом». Обидва режими залежать від правильного курсу: з поганим компасом коптер рухається не в той бік.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
SIMPLE | Simple mode bitmask |
SUPER_SIMPLE | Super Simple Mode |
FLTMODE_CH | Flightmode channel |
Де це зробити:Налаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
SIMPLE mode off
ArduCopter/AP_State.cpp Copter::set_simple_mode() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
SUPERSIMPLE mode on
ArduCopter/AP_State.cpp Copter::set_simple_mode() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Simple heading reset
ArduCopter/RC_Channel.cpp RC_Channel_Copter::do_aux_function() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.6.3
ArduCopter/RC_Channel_Copter.cpp RC_Channel_Copter::do_aux_function() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
SIMPLE mode on
ArduCopter/AP_State.cpp Copter::set_simple_mode() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1