Що AutoTune тестує просто зараз

Що пише ArduPilot:

• AutoTune: Updating Gains
• AutoTune: Aborting Test
• AutoTune: Leveling
• AutoTune: Testing
• AutoTune: unknown step
• AutoTune: … … N%

Надсилається кожні 2 секунди, поки AutoTune тестує. Спершу вісь: Roll, Pitch, Yaw(E) (рискання, налаштування фільтра) або Yaw(D) (рискання, налаштування D). Потім крок — у тому порядку, в якому він проходить їх на кожній осі: Rate D Up, Rate D Down, Rate P Up, Angle P Down, Angle P Up. Відсоток рахує вдалі результати поспіль, які крок уже зібрав: потрібно чотири, тож він показує 0, 25, 50 або 75 і зменшується, коли посмикування не узгоджується з попереднім. Після Angle P Up вісь завершено й починається наступна.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Відсоток раз у раз зменшується: посмикуванням заважає вітер.

   ВиправтеТюнінгуйте в безвітря й повертайте апарат стіками, коли його зносить; на вісь зазвичай іде кілька хвилин, і може знадобитися по батареї на вісь.

2. Батареї не вистачить на всі осі.

   ВиправтеВибирайте по одній осі через AUTOTUNE_AXES (1 — крен, 2 — тангаж, 4 — рискання) і після кожної сідайте й дизармуйте в AutoTune, щоб зберегти її.

Короткі рядки «AutoTune: Leveling», «Testing», «Updating Gains» і «Aborting Test» надсилає лише AutoTune традиційного гелікоптера.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг