Співпроцесор виходів плати працює неправильно

Що пише ArduPilot:

• PreArm: IOMCU is unhealthy

Плати типу Pixhawk і Cube мають другий процесор, IOMCU, який керує виходами MAIN і читає приймач та кнопку безпеки. ArduPilot виявив, що з ним негаразд: прошивка не збігається, обмін із ним зривався, він сам перезапустився, або хибним було більше ніж приблизно 1 зі 128 читань стану. Тому, чим він керує, довіряти не можна, і армування заборонено.

Що робити: найімовірніше спершу

1. IOMCU перезапустився або втратив зв'язок після запуску; несправність пам'ятається до наступного запуску.

   ПеревіртеЧи з'явилося воно після під'єднання серво чи інших навантажень або після просідання живлення?

   ВиправтеВимкніть і ввімкніть живлення польотного контролера. Якщо повідомлення повертається — перевірте живлення 5 В і все, що його навантажує.

2. Щойно завантажено нову прошивку, а в IOMCU ще стара.

   ВиправтеВимкніть і ввімкніть живлення й хвилину не чіпайте плату: під час запуску ArduPilot порівнює прошивку IOMCU зі своєю й переписує її, якщо вони відрізняються.

3. IOMCU або його зв'язок з основним процесором пошкоджено.

   ВиправтеЯкщо вимкнення живлення й нове завантаження прошивки не допомагають, плату треба ремонтувати. Не літайте на ній.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Аналізатор прошивки