Перехід тейлситера обірвано через крен або час

Що пише ArduPilot:

• Transition VTOL done, roll error
• Transition VTOL done, timeout
• Transition FW done, roll error
• Transition FW done, timeout

Тейлситер (він висить стоячи на хвості) виконує перехід зміною тангажа: ніс униз далі за Q_TAILSIT_ANGLE (типово 45°), щоб летіти на крилі, ніс угору далі за Q_TAILSIT_ANG_VT, щоб висіти, зі швидкістю Q_TAILSIT_RAT_FW або Q_TAILSIT_RAT_VT (типово 50°/с). Ці рядки кажуть, що перехід закінчився інакше. «roll error»: крен перевищив 45° або ROLL_LIMIT_DEG плюс 5°, якщо це більше. «timeout»: він тривав понад 1.5 раза довше, ніж потрібно на цей кут із такою швидкістю. В обох випадках керування передано так, ніби перехід завершено.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Апарат не може міняти тангаж так швидко, як вимагає швидкість переходу, тож час спливає.

   ПеревіртеУ лозі порівняйте заданий і фактичний тангаж під час переходу.

   ВиправтеЗменште Q_TAILSIT_RAT_FW або Q_TAILSIT_RAT_VT до швидкості, яку апарат витримує, або спершу покращте керування тангажем у висінні.

2. Перехід почато в розвороті або з нерівними крилами, і крен перейшов межу.

   ВиправтеПочинайте перехід у прямому польоті з рівними крилами; перед переходом у висіння спершу сповільніться.

3. Один мотор чи кермова поверхня слабші за парні й кренять апарат, коли міняється тяга.

   ПеревіртеУ лозі шукайте постійну поправку по крену чи рисканню у висінні.

   ВиправтеПеред наступним польотом перевірте мотори, пропелери й хід поверхонь з обох боків; для будь-чого на столі знімайте пропелери.

Параметри, на які варто глянути