RTL втратив висоту землі й почався знову з висотою над домом

Що пише ArduPilot:

• Restarting RTL - Terrain data missing
• ERR NAVIGATION-3 (Subsys 22, ECode 3)

RTL повертався на висоті над землею (RTL_ALT_TYPE задано рельєф), і висота землі була недоступна 5 с. RTL починається знову з місця, де перебуває коптер, цього разу з висотою повернення над домом, і до кінця цього повернення рельєф не використовує. Над місцевістю, що піднімається, висота над домом може бути замалою: стежте за коптером і будьте готові набрати висоту або перехопити керування. У лозі поруч є «ERR NAVIGATION-3».

Що робити: найімовірніше спершу

1. Далекомір втратив землю: RTL піднявся вище його дальності, або коптер пролетів над водою чи крутим схилом.

   ПеревіртеУ лозі порівняйте RFND.Dist із висотою повернення за кілька секунд до повідомлення.

   ВиправтеЯкщо джерело рельєфу — далекомір, тримайте висоту повернення в межах його робочої дальності; для вищих повернень використовуйте висоту над домом.

2. У базі даних рельєфу не було даних для частини шляху додому.

   ВиправтеПеред польотом дайте наземній станції завантажити рельєф для всієї місцевості, над якою можливе повернення, а не лише для точок маршруту місії.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінг