Апарат не набрав польотну швидкість за відведений час

Що пише ArduPilot:

• Transition failed, exceeded time limit

Перехід (від висіння до польоту на крилі) чекає на підйомних моторах, доки повітряна швидкість не перевищить AIRSPEED_MIN. Це очікування тривало довше за Q_TRANS_FAIL секунд (0, типове значення, означає без обмеження). Що далі — визначає Q_TRANS_FAIL_ACT: 0 перемикає на QLAND (типово), 1 — на QRTL, -1 лише попереджає й чекає далі. Тилтротор із бітом 19 у Q_OPTIONS і шляховою швидкістю понад половину AIRSPEED_MIN натомість завершує перехід.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Маршовий мотор дає замало тяги або не дає зовсім.

   ПеревіртеУ лозі подивіться на вихід маршового газу під час очікування й на шляхову швидкість: повний газ без приросту швидкості — це мотор, пропелер чи батарея; відсутність газу — це налаштування (SERVOn_FUNCTION виходу має бути 70).

   ВиправтеНа столі, знявши пропелери, перевірте, що маршовий мотор слухається газу в MANUAL і крутиться в потрібний бік; потім — що його пропелер не встановлено навпаки і що THR_MAX його не обмежує.

2. Датчик повітряної швидкості занижує, тож ціль ніколи не вважається досягнутою.

   ПеревіртеПорівняйте в лозі повітряну швидкість зі шляховою.

   ВиправтеПолагодьте трубки й відкалібруйте датчик.

3. Допомога не припиняється: очікування закінчується лише тоді, коли повітряна швидкість вища за AIRSPEED_MIN і жодна допомога не діє.

   ПеревіртеШукайте «QAssist: Force enabled» (перемикач QAssist у верхньому положенні), Q_ASSIST_SPEED вищий за AIRSPEED_MIN або перехід, виконаний нижче за Q_ASSIST_ALT.

   ВиправтеПоставте перемикач QAssist у середнє положення, задайте Q_ASSIST_SPEED нижчим за AIRSPEED_MIN і виконуйте перехід вище за Q_ASSIST_ALT.

4. Q_TRANS_FAIL коротший, ніж цьому апарату потрібно у звичайний день.

   ПеревіртеУ попередніх логах виміряйте час від «Transition started» до «Transition airspeed reached».

   ВиправтеЗадайте Q_TRANS_FAIL приблизно вдвічі більшим за цей час.

Біт 19 у Q_OPTIONS діє лише на тилтроторах, хай що каже його опис: на будь-якому іншому QuadPlane результат завжди визначає Q_TRANS_FAIL_ACT.

Параметри, на які варто глянути