Датчик надто розходиться з EKF, щоб армуватися

Що пише ArduPilot:

• PreArm: EKF velocity variance
• PreArm: EKF height variance
• PreArm: EKF position variance
• PreArm: EKF … variance
• PreArm: EKF compass variance

Для режиму, якому потрібна позиція, коптер порівнює чотири числа від EKF (оцінювача позиції й орієнтації ArduPilot) з FS_EKF_THRESH (типово 0.8): компас, позицію, швидкість і висоту, саме в такому порядку. Кожне — це інновація, тобто різниця між показом датчика і тим, що очікував EKF, як частка найбільшого, що EKF готовий прийняти: при 1.0 показ відкидається. Повідомлення називає перше число, яке досягло порогу. Це та сама перевірка, що стоїть за фейлсейфом EKF у польоті, і вона працює, навіть коли інші перевірки перед армуванням вимкнено.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Compass: компас не збігається з курсом, який тримає EKF, через метал поруч, хибну орієнтацію чи старе калібрування.

   ПеревіртеВідійдіть на 3 м від авто й сталі. Порівняйте курс у наземній станції з відомим напрямком (вулиця, ручний компас).

   ВиправтеПодалі від металу повідомлення має зникнути за кілька секунд. Якщо ні — відкалібруйте компас знову; якщо модуль GPS із компасом переставляли, перевірте і його орієнтацію.

2. Position або velocity: дані GPS стрибають через слабкий прийом, відбиття від будівель або завади від власної електроніки коптера.

   ПеревіртеПозиція на карті блукає, хоча коптер стоїть; супутників мало або їх кількість змінюється.

   ВиправтеЗачекайте на відкритому місці, доки GPS стабілізується. Тримайте відеопередавачі, камери й кабелі USB 3 подалі від антени GPS.

3. Height: показ барометра стрибає чи дрейфує (світло або потік повітря на датчику), або коптер щойно несли вгору чи вниз.

   ВиправтеДайте йому постояти нерухомо 10–20 с. Якщо висота на землі «пливе» — закрийте барометр поролоном з відкритими порами.

4. EKF ще стабілізується після запуску або після того, як коптер несли.

   ВиправтеЗачекайте 30 с нерухомо; якщо не стабілізується — перезавантажте.

Підвищення FS_EKF_THRESH приховує розбіжність і водночас відтягує фейлсейф EKF у польоті. Залиште 0.8 і знайдіть датчик.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінгПояснення фейлсейфів