Датчик повітряної швидкості не готовий
Що пише ArduPilot:
- PreArm: Airspeed N not healthy
- not using Primary (N)
- N need pre-flight calibration
- N not healthy
- N pre-flight calibration in progress
- PreArm: Airspeed: …
Датчик повітряної швидкості, який увімкнено й використовується для керування (ARSPD_USE не 0), не справний: або його драйвер не отримує показів, або його нуль (ARSPD_OFFSET) досі 0, тобто калібрування під час запуску не завершилося чи не вдалося. Число — номер датчика, відлік від 1. Це належить до групи перевірок повітряної швидкості.
Що робити: найімовірніше спершу
Калібрування нуля не зроблено або воно не вдалося.
ПеревіртеПісля ввімкнення не з'явилося «Airspeed 1 calibrated», а
ARSPD_OFFSETдорівнює 0.ВиправтеНещільно накрийте трубку Піто, щоб у неї не задував вітер, і запустіть калібрування повітряної швидкості з наземної станції (pre-flight calibration) або перезавантажте з накритою трубкою. Перед польотом зніміть накриття.
Датчик не відповідає: підключення або хибний тип чи шина в параметрах.
ПеревіртеПід час запуску було «Airspeed 1 init failed» або «no sensor found»; повітряна швидкість у наземній станції лишається рівно 0, коли ви легенько дмете в бік трубки здалеку.
ВиправтеПеревірте чотири дроти датчика, потім
ARSPD_TYPEіARSPD_BUS, і перезавантажте.Від 4.7: основний датчик налаштовано не використовувати, тоді як інший використовується.
ПеревіртеПовідомлення — «not using Primary»; порівняйте
ARSPD_PRIMARYзARSPD_USEкожного датчика.ВиправтеСпрямуйте
ARSPD_PRIMARYна датчик, який використовується, або задайте параметру використання цього датчика 1.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
ARSPD_TYPE | Airspeed type |
ARSPD_USE | Airspeed use |
ARSPD_OFFSET | Airspeed offset |
ARSPD_SKIP_CAL | Skip airspeed offset calibration on startup |
ARSPD_BUS | Airspeed I2C bus |
ARSPD_PRIMARY | Primary airspeed sensor |
Де це зробити:Планувальник плати й підключення
Код, який це надсилає
PreArm: Airspeed N not healthy
libraries/AP_Arming/AP_Arming.cpp AP_Arming::airspeed_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.6.3
not using Primary (N)
libraries/AP_Airspeed/AP_Airspeed.cpp AP_Airspeed::arming_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
N need pre-flight calibration
libraries/AP_Airspeed/AP_Airspeed.cpp AP_Airspeed::arming_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
N not healthy
libraries/AP_Airspeed/AP_Airspeed.cpp AP_Airspeed::arming_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 2 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.