Апарат відхилив геозону, яку надіслала наземна станція
Що пише ArduPilot:
- Received incorrect type (want=N got=N)
- Bad lat or lon
- Invalid vertex count (N)
- Fence exceeds storage size
- Non-positive circle radius
- Received incorrect vertex type (want=N got=N)
Тут пояснено ще: 4
- Fence validation failed
- Unexpected vertex count want=N got=N
- Incorrect item count
- Multiple return points
Наземна станція надіслала геозону, і ArduPilot її не зберіг. «Fence validation failed» іде після рядка, що пояснює причину: полігон потребує щонайменше 3 точок («Invalid vertex count»), надісланих разом і одного типу («Received incorrect vertex type», «Unexpected vertex count», «Incorrect item count»); коло потребує радіуса, більшого за 0; точка повернення може бути лише одна; кожна широта й довгота мають бути справжніми. «Fence exceeds storage size» означає, що геозона правильна, але завелика для сховища геозон на платі. Геозона, що вже була на апараті, лишається без змін.
Що робити: найімовірніше спершу
Намальовано незавершений елемент: полігон із менш ніж 3 точок або коло без радіуса.
ПеревіртеПерегляньте кожен елемент геозони на екрані Plan наземної станції.
ВиправтеЗавершіть або видаліть цей елемент, запишіть геозону знову й прочитайте її, щоб побачити, що вона дійшла.
Геозона має більше точок, ніж плата може зберегти.
ПеревіртеРядок — «Fence exceeds storage size». Кожна точка полігона займає 8 байтів, а багато плат мають місце менш ніж на сотню.
ВиправтеНамалюйте геозону з меншою кількістю точок. Або зберігайте її на SD-карті: задайте
BRD_SD_FENCEрозмір у кілобайтах, перезавантажте й запишіть знову.Наземна станція стара або надіслала елементи в порядку, якого ArduPilot не приймає.
ВиправтеОновіть наземну станцію й запишіть знову. Якщо одна програма стабільно не працює там, де працює інша, повідомте її розробникам.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
FENCE_TYPE | Fence Type |
BRD_SD_FENCE | SDCard Fence size |
Де це зробити:Пояснення фейлсейфів
Код, який це надсилає
Received incorrect type (want=N got=N)
libraries/AC_Fence/AC_PolyFence_loader.cpp AC_PolyFence_loader::validate_fence() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Bad lat or lon
libraries/AC_Fence/AC_PolyFence_loader.cpp AC_PolyFence_loader::validate_fence() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Invalid vertex count (N)
libraries/AC_Fence/AC_PolyFence_loader.cpp AC_PolyFence_loader::validate_fence() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Fence exceeds storage size
libraries/AC_Fence/AC_PolyFence_loader.cpp AC_PolyFence_loader::write_fence() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 6 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.