Виявлено аварію: мотори зупинено

Що пише ArduPilot:

• Crash: Disarming: AngErr=N.N>N.N, Accel=N.N<N.N
• ERR CRASH_CHECK-1 (Subsys 12, ECode 1)

Перевірка аварії дизармувала коптер. Протягом 2 с поспіль він був заармований і не на землі, його орієнтація відрізнялася більш ніж на 30° від заданої контролером (AngErr, перше число, проти межі 30), нахил перевищував 15°, прискорення лишалося меншим за 3 м/с² (Accel проти межі 3.0, тобто він лежав нерухомо, а не маневрував), а швидкість була нижчою за 10 м/с. Це опис коптера, що лежить на боці чи догори дном на землі. Рядок записується після аварії; її причина — раніше в лозі.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Він перекинувся на зльоті: мотор не на тому виході чи крутиться не в той бік, або пропелер встановлено догори дном чи не на той мотор.

   ПеревіртеЛог триває лічені секунди, а виходи моторів (RCOU) розходяться до протилежних меж, щойно росте газ.

   ВиправтеЗнявши пропелери, запустіть тест моторів і звірте місце й напрямок кожного мотора зі схемою рами; потім поставте кожен пропелер відповідно до напрямку його мотора.

2. У польоті відмовив мотор, ESC або пропелер, і коптер упав, перекидаючись.

   ПеревіртеПеред падінням один вихід у RCOU йде на максимум, а протилежний — на мінімум, і може з'явитися «Potential Thrust Loss».

   ВиправтеОгляньте цей промінь: пропелер і його гайку, підшипники та гвинти мотора, ESC і його пайку. Замініть пошкоджене перед наступним польотом.

3. Посадка з боковою швидкістю, на схилі чи у високій траві перекинула коптер раніше, ніж він дизармувався.

   ПеревіртеПовідомлення з'являється наприкінці загалом звичайного польоту, на висоті близько нуля.

   ВиправтеСідайте на рівну чисту поверхню без бокового руху й дизармуйте, щойно апарат сів.

Від'єднайте батарею, перш ніж торкатися коптера після аварії: дизармовані мотори все ще можуть запуститися, якщо польотний контролер знову заармують. У режимах Acro і Flip ця перевірка не працює.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінгСтенд моторів і пропелерів