EKF відкинув курс компаса і взяв курс, обчислений за GPS

Що пише ArduPilot:

• EKF2 IMUN emergency yaw reset
• EKF3 IMUN emergency yaw reset

Курс, який тримав EKF, оцінювач позиції й орієнтації ArduPilot, був настільки хибним, що його швидкість перестала збігатися з GPS. Безпосередньо перед оголошенням фейлсейфу EKF апарат просить про цей порятунок: EKF замінює свій курс на обчислений лише за швидкістю GPS та IMU (оцінювач рискання GSF), скидає швидкість і позицію до GPS і до кінця польоту не використовує компас. EK3_GSF_RST_MAX (типово 2) обмежує кількість таких скидань за політ. IMU — номер копії EKF, відлік від 0.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Струм моторів заважає компасу на великому газі, тож курс у польоті «гуляє».

   ПеревіртеУ лозі показ компаса повторює струм батареї; скидання сталося під час набору висоти чи швидкого прольоту.

   ВиправтеСідайте й не літайте, доки не виправите: віднесіть компас подалі від силової проводки й зробіть калібрування компас-мотор.

2. Апарат злетів із хибним курсом: сталь на місці зльоту або компас із хибною орієнтацією чи калібруванням.

   ПеревіртеСкидання сталося в перші секунди польоту; перед зльотом курс у наземній станції не збігався зі справжнім.

   ВиправтеПеревірте орієнтацію компаса й відкалібруйте його знову; злітайте подалі від металу й перед кожним польотом порівнюйте курс на карті зі справжнім.

3. Помилявся GPS, а не компас: збій чи спуфінг спрямували швидкість GPS не в той бік.

   ПеревіртеУ цю мить змінилася кількість супутників чи HDOP, а позиція на карті стрибнула.

   ВиправтеПерейдіть у режим, якому позиція не потрібна, і сідайте. Після скидання компас не використовується: перезавантажте перед наступним польотом.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг