ArduPilot перевіряє і може стерти те, що збережено в GPS u-blox
Що пише ArduPilot:
- GPS N: Requesting all config (…) pos=N
- GPS N: u-blox resetting to default config
- GPS N: Found unexpected valget key 0x0x… reset required
- GPS N: CFG-VALGET NACK for FLASH, skipping reset check
- GPS N: Deleting all config and resetting
- GPS N: CFG-VALGET NACK for BBR, trying FLASH
Тут пояснено ще: 1
- GPS N: CFG-VALDEL acknowledged, resetting module
GPS_AUTO_CONFIG дорівнює 3 (нове в 4.7: стерти всю конфігурацію, не задану ArduPilot, лише для u-blox). Раз після кожного ввімкнення ArduPilot читає все, що збережено в пам'яті приймача з резервним живленням (BBR), а потім у його флеш-пам'яті. Якщо він знаходить збережений параметр, який не належить до його власних («Found unexpected valget key … reset required»), то стирає всі збережені параметри («Deleting all config and resetting»), перезапускає приймач і налаштовує його з нуля. Два рядки з NACK означають, що приймач не має такої пам'яті для читання, і перевірку пропущено.
Що робити: найімовірніше спершу
GPS_AUTO_CONFIGзадали 3, щоб очистити приймач, налаштований через u-center чи іншим автопілотом.ВиправтеДайте йому завершити. Коли приймач очищено, поверніть
GPS_AUTO_CONFIGу 1, щоб його пам'ять не перечитувалася під час кожного запуску.Значення 3 потрапило з файлу параметрів, і ви цього не хотіли.
ПеревіртеЯкщо з'явився рядок «Deleting all config», усе, що ви самі зберегли в приймачі (особлива частота, налаштування базової станції), зникло.
ВиправтеЗадайте
GPS_AUTO_CONFIG1 і налаштуйте приймач знову, якщо ті параметри вам потрібні.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
GPS_AUTO_CONFIG | Automatic GPS configuration |
Код, який це надсилає
GPS N: Requesting all config (…) pos=N
libraries/AP_GPS/AP_GPS_UBLOX_CFGv2.cpp AP_GPS_UBLOX_CFGv2::fetch_all_config() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
GPS N: u-blox resetting to default config
libraries/AP_GPS/AP_GPS_UBLOX_CFGv2.cpp AP_GPS_UBLOX_CFGv2::update() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
GPS N: Found unexpected valget key 0x0x… reset required
libraries/AP_GPS/AP_GPS_UBLOX_CFGv2.cpp AP_GPS_UBLOX_CFGv2::_handle_valget_kv() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
GPS N: CFG-VALGET NACK for FLASH, skipping reset check
libraries/AP_GPS/AP_GPS_UBLOX_CFGv2.cpp AP_GPS_UBLOX_CFGv2::handle_cfg_nack() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 3 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.