Вирівнювання почалося, і де літак зрештою зупинився

Що пише ArduPilot:

• Distance from LAND point=N.Nm
• Flare N.Nm sink=N.N speed=N.N dist=N.N

Вирівнювання (flare) — останній момент автоматичної посадки: мотор зупинено, курс зафіксовано, а ніс утримується піднятим, щоб літак опускався зі швидкістю TECS_LAND_SINK. Воно починається на висоті LAND_FLARE_ALT (типово 3 м) над точкою посадки або за LAND_FLARE_SEC (типово 2 с) до торкання за поточної швидкості зниження. Рядок називає висоту (м), швидкість зниження (м/с), шляхову швидкість за GPS (м/с) і відстань, що лишилася до точки посадки (м). «Distance from LAND point» з'являється, коли літак дизармувався: як далеко від запланованої точки він зупинився.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Вирівнювання почалося зависоко (літак звалився й упав) або занизько (він влетів у землю).

   ПеревіртеПорівняйте висоту в рядку «Flare» з тим, що ви бачили.

   ВиправтеБез далекоміра висоту дає барометр, який за політ може відійти на метри; далекомір, спрямований униз, із RNGFND_LANDING 1 робить висоту вирівнювання справжньою. Інакше змінюйте LAND_FLARE_ALT і LAND_FLARE_SEC малими кроками.

2. Літак сів із перельотом чи недольотом: відстань від точки посадки велика.

   ВиправтеСідайте проти вітру, а швидкість заходу задайте в TECS_LAND_ARSPD: повільніший захід менше «пливе». Висока швидкість у рядку «Flare» означає, що літак прийшов зашвидко.

Параметри, на які варто глянути