AutoTune літака почався, завершив вісь або зупинився

ІнформаціяAutoTune і керуванняЛише Літак

Що пише ArduPilot:

Stopped autotune
Started autotune
Autotuning ………
…: Finished

AutoTune підбирає коефіцієнти крену, тангажа й рискання, поки ви летите: він працює в режимі AUTOTUNE або з перемикачем RCn_OPTION 107 у FBWA, FBWB, LOITER чи AUTO. «Autotuning roll pitch yaw» перелічує осі, вибрані в AUTOTUNE_AXES. Він вчиться на різких, великих рухах стіка, по одній осі за раз. «Roll: Finished» (так само для Pitch і Yaw; показано як помилку лише для того, щоб помітили) означає, що цю вісь завершено і її коефіцієнти збережено. «Stopped autotune»: ви вийшли з нього; вісь, яка ще не знайшла своїх меж, повертається до попередніх коефіцієнтів.

Літайте високо й у спокійному повітрі та продовжуйте на кожній осі до її рядка «Finished»: рання зупинка викидає результат цієї осі. AUTOTUNE_LEVEL (типово 6) задає, наскільки різким буде результат.

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`AUTOTUNE_AXES`	Autotune axis bitmask
`AUTOTUNE_LEVEL`	Autotune level
`AUTOTUNE_OPTIONS`	Autotune options bitmask

Код, який це надсилає

Stopped autotune

ArduPlane/control_modes.cpp Plane::autotune_restore() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1

Started autotune

ArduPlane/control_modes.cpp Plane::autotune_start() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1

Autotuning ………

ArduPlane/control_modes.cpp Plane::autotune_start() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1

…: Finished

libraries/APM_Control/AP_AutoTune.cpp AP_AutoTune::update() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1