Трекінг-камера (візуальна одометрія) не готова або розходиться з орієнтацією
Що пише ArduPilot:
- yaw diff N.N deg (>10)
- VisOdom: yaw shifted N to N deg
- roll/pitch diff N.N deg (>10)
- VisOdom: reset
- PreArm: VisOdom: …
- out of memory
Тут пояснено ще: 2
- check VISO_ORIENT parameter
- waiting for AHRS attitude
Трекінг-камера (VISO_TYPE не 0) дає EKF, оцінювачу позиції й орієнтації ArduPilot, позицію та орієнтацію без GPS. Перед армуванням слова після «VisOdom:» пояснюють, що не так. «not healthy»: від камери немає даних. «out of memory»: її драйвер не зміг запуститися. «check VISO_ORIENT parameter»: орієнтація, якої драйвер не підтримує. «roll/pitch diff» та «yaw diff»: орієнтація камери відрізняється від орієнтації ArduPilot більш ніж на 10°. «waiting for AHRS attitude»: EKF ще не має орієнтації. «VisOdom: reset» та «yaw shifted» повідомляють, що камера перезапустила стеження і її знову узгоджено.
Що робити: найімовірніше спершу
Камера чи її бортовий комп'ютер ще нічого не надсилає.
ПеревіртеПричина — «not healthy»; бортовий комп'ютер ще завантажується, або його зв'язок із польотним контролером не працює.
ВиправтеДочекайтеся запуску бортового комп'ютера й перевірте його кабель і налаштування послідовного порту.
Камеру встановлено в іншому напрямку, ніж указує
VISO_ORIENT.ПеревіртеПричина — «roll/pitch diff» з великим кутом або «check
VISO_ORIENTparameter».ВиправтеЗадайте
VISO_ORIENTвідповідно до того, куди камера справді дивиться (вперед, униз тощо), і перезавантажте.Курс камери розійшовся з курсом ArduPilot, або її стеження стрибнуло.
ПеревіртеПричина — «yaw diff».
ВиправтеСкористайтеся функцією вирівнювання курсу візуальної одометрії в наземній станції чи на перемикачі або перезапустіть камеру, коли апарат нерухомий, у приміщенні з помітними деталями й добрим світлом.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
VISO_TYPE | Visual odometry camera connection type |
VISO_ORIENT | Visual odometery camera orientation |
VISO_DELAY_MS | Visual odometry sensor delay |
EK3_SRC1_POSXY | Position Horizontal Source (Primary) |
EK3_SRC1_YAW | Yaw Source |
Де це зробити:Стартові параметри
Код, який це надсилає
yaw diff N.N deg (>10)
libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_IntelT265.cpp AP_VisualOdom_IntelT265::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
VisOdom: yaw shifted N to N deg
libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_IntelT265.cpp AP_VisualOdom_IntelT265::align_yaw() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
roll/pitch diff N.N deg (>10)
libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_IntelT265.cpp AP_VisualOdom_IntelT265::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
VisOdom: reset
libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_IntelT265.cpp AP_VisualOdom_IntelT265::handle_voxl_camera_reset_jump() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 4 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.