Остання точка маршруту надто близько до точки вертикальної посадки

Що пише ArduPilot:

• PreArm: VTOL land too short, min N.Nm

У місії пункт посадки йде відразу за точкою маршруту, яка до нього надто близько. Апарат проходить цю точку на літаковій швидкості, і йому потрібне місце, щоб загальмувати до висіння: квадрат швидкості, поділений на подвоєний Q_TRANS_DECEL. ArduPilot вимагає між двома точками щонайменше 0.75 цієї відстані й показує число. Швидкість — TECS_LAND_ARSPD, якщо він більший за 0, інакше AIRSPEED_CRUISE: при 18 м/с і типових 2 м/с² це 61 м.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Точка маршруту перед посадкою ближче, ніж відстань у повідомленні.

   ПеревіртеВиміряйте останній відрізок у планувальнику місій.

   ВиправтеВідсуньте цю точку від точки посадки щонайменше на відстань із повідомлення; поставте її за вітром, щоб апарат гальмував проти вітру.

2. TECS_LAND_ARSPD не задано, тому відстань рахується від крейсерської швидкості.

   ПеревіртеКоли TECS_LAND_ARSPD дорівнює -1, сам захід виконується на швидкості посередині між AIRSPEED_MIN і AIRSPEED_CRUISE, але ця перевірка бере повний AIRSPEED_CRUISE.

   ВиправтеЗадайте TECS_LAND_ARSPD швидкість, яку хочете мати на заході, з безпечним запасом над звалюванням: повільнішому заходу потрібно менше місця.

Перевірка дивиться на кожен пункт посадки, що йде після звичайної точки маршруту: VTOL_LAND, NAV_LAND і скидання вантажу, навіть на NAV_LAND, який біт 2 у Q_OPTIONS робить літаковою посадкою.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Перевірка енергії місії