Зовнішній AHRS увімкнено, але не налаштовано

Не даєОцінка позиції й орієнтації (EKF, AHRS)

Що пише ArduPilot:

ExternalAHRS: Invalid backend
MicroStrain5 ExternalAHRS no UART
ExternalAHRS: Incorrect number of GPS sensors configured for EAHRS
KEBNI: Serial Port Not Found!
VectorNav ExternalAHRS no UART
SBG setup failed

Тут пояснено ще: 6

no UART
VectorNav setup failed
SBG ExternalAHRS no UART
Unsupported ExternalAHRS type N
InertialLabs setup failed
InertialLabs ExternalAHRS no UART

Зовнішній AHRS — це окремий навігаційний блок (VectorNav, MicroStrain, InertialLabs, SBG та інші), який виконує роботу власного оцінювача ArduPilot або постачає йому дані IMU та GPS. EAHRS_TYPE каже, що такий блок установлено, але драйвер не зміг запуститися. «no UART» і «Serial Port Not Found»: жоден послідовний порт не налаштовано на протокол 36 (AHRS). «Invalid backend» та «Unsupported type»: у цій прошивці немає драйвера для такого EAHRS_TYPE. «setup failed»: блок не прийняв свою конфігурацію. «Incorrect number of GPS sensors»: блок постачає GPS, але жоден GPS в ArduPilot не налаштовано його приймати.

Що робити: найімовірніше спершу

Зовнішній AHRS не встановлено; параметр потрапив із файлу іншого апарата.
ПеревіртеEAHRS_TYPE не 0, або AHRS_EKF_TYPE дорівнює 11.
ВиправтеЗадайте EAHRS_TYPE 0 та AHRS_EKF_TYPE 3 і перезавантажте.
Послідовний порт, до якого під'єднано блок, для нього не налаштовано.
ПеревіртеSERIALn_PROTOCOL цього порту не 36, або його швидкість відрізняється від швидкості блока.
ВиправтеЗадайте SERIALn_PROTOCOL 36 і швидкість порту, як у блока, і перезавантажте.
GPS блока не заведено в ArduPilot.
ПеревіртеВ EAHRS_SENSORS встановлено біт 0 (GPS), а жоден GPS не має типу 21.
ВиправтеЗадайте GPS1_TYPE 21 (ExternalAHRS) або зніміть біт 0 в EAHRS_SENSORS, якщо використовуєте окремий GPS. Перезавантажте.

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`EAHRS_TYPE`	AHRS type
`EAHRS_SENSORS`	External AHRS sensors
`EAHRS_RATE`	AHRS data rate
`SERIAL2_PROTOCOL`	Telemetry 2 protocol selection
`SERIAL4_PROTOCOL`	Serial4 protocol selection
`GPS1_TYPE`	GPS type
`AHRS_EKF_TYPE`	Use NavEKF Kalman filter for attitude and position estimation

Де це зробити:Планувальник плати й підключення Стартові параметри

Код, який це надсилає

ExternalAHRS: Invalid backend

libraries/AP_ExternalAHRS/AP_ExternalAHRS.cpp AP_ExternalAHRS::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

MicroStrain5 ExternalAHRS no UART

libraries/AP_ExternalAHRS/AP_ExternalAHRS_MicroStrain5.cpp AP_ExternalAHRS_MicroStrain5::AP_ExternalAHRS_MicroStrain5() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

ExternalAHRS: Incorrect number of GPS sensors configured for EAHRS

libraries/AP_ExternalAHRS/AP_ExternalAHRS.cpp AP_ExternalAHRS::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

KEBNI: Serial Port Not Found!

libraries/AP_ExternalAHRS/AP_ExternalAHRS_SensAItion.cpp AP_ExternalAHRS_SensAItion::AP_ExternalAHRS_SensAItion() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

І ще 8 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.