AUTO RTL відхилено: у місії немає шляху повернення чи посадкової частини
Що пише ArduPilot:
- Mode change to AUTO RTL failed: No landing sequence found
- Mode change to AUTO RTL failed: No return path found
- Mode change to AUTO RTL failed: No return path or landing sequence found
AUTO RTL — це шлях додому через місію: коптер приєднується до шляху повернення місії (DO_RETURN_PATH_START) або переходить до її посадкової частини (DO_LAND_START) і виконує її в Auto. У місії в коптері немає ні того, ні іншого, тож режим відхилено, і коптер лишається в поточному режимі. Якщо його попросив фейлсейф (дія 6), коптер переходить до звичайного RTL: «Trying RTL Mode».
Що робити: найімовірніше спершу
Місію сплановано без
DO_LAND_START.ПеревіртеЗчитайте місію й знайдіть цю команду.
ВиправтеДодайте
DO_LAND_STARTбезпосередньо перед командами, що садять коптер, і завантажте знову.Місії немає: біт 0 у
MIS_OPTIONSстирає її при кожному перезавантаженні.ВиправтеЗавантажуйте місію після кожного ввімкнення або скиньте біт 0, щоб вона зберігалася.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
MIS_TOTAL | Total mission commands |
MIS_OPTIONS | Mission options bitmask |
FS_THR_ENABLE | Throttle Failsafe Enable |
FS_GCS_ENABLE | Ground Station Failsafe Enable |
BATT_FS_LOW_ACT | Low battery failsafe action |
BATT_FS_CRT_ACT | Critical battery failsafe action |
Де це зробити:Перевірка енергії місіїНалаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
Mode change to AUTO RTL failed: No landing sequence found
ArduCopter/mode_auto.cpp ModeAuto::jump_to_landing_sequence_auto_RTL() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Mode change to AUTO RTL failed: No return path found
ArduCopter/mode_auto.cpp ModeAuto::return_path_start_auto_RTL() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Mode change to AUTO RTL failed: No return path or landing sequence found
ArduCopter/mode_auto.cpp ModeAuto::return_path_or_jump_to_landing_sequence_auto_RTL() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1