Акселерометри двох IMU не узгоджуються

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Accels inconsistent

На платі з двома чи більше IMU кожен акселерометр, що використовується, порівнюється з першим. Різниця, де вертикальна вісь рахується наполовину, має лишатися меншою за ARMING_ACCTHRESH: типово 0.75 м/с², а для третього IMU — утричі більше. Після будь-якої невдачі вони мають збігатися 10 с поспіль, перш ніж перевірка пройде, тож повідомлення тримається ще 10 с після зникнення причини.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Апарат щойно ввімкнули або щойно рухали, і 10 с узгодженості ще не минули.

   ВиправтеНе рухайте його 15 с.

2. Калібрування більше не підходить: воно старе, зроблене при зовсім іншій температурі, або плата прогрівається нерівномірно.

   ПеревіртеКоли апарат стоїть рівно й нерухомо, подивіться необроблені прискорення кожного IMU в наземній станції: кожен має показувати близько 9.8 м/с² на вертикальній осі й майже 0 на інших. Повідомлення може зникнути саме після кількох хвилин прогріву.

   ВиправтеВідкалібруйте акселерометри знову, приблизно при тій температурі, при якій літаєте; на платі з нагрівачем спершу дайте їй набрати температуру.

3. Один акселерометр пошкоджено, зазвичай після аварії.

   ПеревіртеОдин IMU показує далеко від 9.8 м/с², хоч як повертайте плату, а нове калібрування не вдається або не допомагає.

   ВиправтеЗамініть польотний контролер.

Більший ARMING_ACCTHRESH лише приховує розбіжність: EKF і далі отримуватиме дві різні картини гравітації.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг