Послідовний порт тепер працює як адаптер до шини CAN
ІнформаціяПлата, внутрішні помилки, CAN, скрипти
Що пише ArduPilot:
- CANManager: Starting SLCAN Passthrough on Serial N with CANN
Інструменти DroneCAN у наземній станції говорять із пристроями CAN через польотний контролер: вони задають CAN_SLCAN_CPORT (яка шина CAN) і CAN_SLCAN_SERNUM (який послідовний порт), і цей порт перемикається з MAVLink на SLCAN — протокол, що передає кадри CAN послідовною лінією. Рядок каже, що це почалося. Порт повертається до звичайної роботи після CAN_SLCAN_TIMOUT секунд без обміну або після наступного перезавантаження.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
CAN_SLCAN_CPORT | SLCAN Route |
CAN_SLCAN_SERNUM | SLCAN Serial Port |
CAN_SLCAN_TIMOUT | SLCAN Timeout |
Де це зробити:Планувальник плати й підключення
Код, який це надсилає
CANManager: Starting SLCAN Passthrough on Serial N with CANN
libraries/AP_CANManager/AP_SLCANIface.cpp SLCAN::CANIface::update_slcan_port() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1