GPS надсилає позиції недостатньо швидко й рівномірно

Що пише ArduPilot:

• PreArm: GPS N: not healthy

«Not healthy» — це не про супутники: приймач має фікс, але його повідомлення надходять надто повільно чи нерівномірно. ArduPilot хоче позицію кожні 200 мс (5 Гц). Він позначає GPS несправним, коли два повідомлення поспіль приходять з інтервалом понад 245 мс, коли середній інтервал сягає 215 мс, коли дані стабільно запізнюються більш ніж на 50 мс проти очікуваного або коли сам приймач повідомляє про несправність (так робить GPS на DroneCAN).

Що робити: найімовірніше спершу

1. Приймач працює на заводській частоті, часто 1 Гц, бо ArduPilot його не налаштовує.

   ПеревіртеGPS_AUTO_CONFIG дорівнює 0, або GPS1_TYPE дорівнює 5 (простий NMEA). У лозі поле Delta повідомлення GPA — це час між повідомленнями: він має триматися на 200 мс.

   ВиправтеДля модуля u-blox задайте GPS_AUTO_CONFIG 1 і GPS1_TYPE 1 (авто), під'єднайте обидва дроти даних і перезавантажте: тоді ArduPilot сам задасть частоту.

2. Приймач не встигає: забагато супутникових систем одночасно або частота понад 5 Гц.

   ПеревіртеGPS1_RATE_MS менше 200 вимагає понад 5 Гц, а опис самого параметра попереджає, що деякі приймачі цього не витримують. Старі модулі та клони також сповільнюються, коли ввімкнено всі системи.

   ВиправтеЗадайте GPS1_RATE_MS 200. Якщо цього мало, обмежте системи через GPS1_GNSS_MODE, наприклад 65 (GPS і GLONASS) або 5 (GPS і Galileo), і перезавантажте.

3. Додаткові дані перевантажують канал до приймача: увімкнено запис сирих даних.

   ВиправтеЗадайте GPS_RAW_DATA 0, якщо сирі супутникові дані не потрібні вам для постобробки.

4. GPS на DroneCAN сам повідомляє про несправність, або його повідомлення затримуються на шині CAN.

   ПеревіртеСтатус вузла на екрані DroneCAN у наземній станції; багато інших вузлів на тій самій шині або відсутній термінатор затримують повідомлення.

   ВиправтеПеревірте проводку й термінування шини та оновіть прошивку вузла GPS.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгПланувальник плати й підключення