Фейлсейф EKF: оцінці позиції більше не довіряють

Що пише ArduPilot:

• EKF Failsafe
• EKF Failsafe Cleared
• EKF Failsafe: changed to … Mode
• ERR FAILSAFE_EKFINAV (Subsys 17)

Код 1: після «EKF variance» коптер діє за FS_EKF_ACTION. У режимі, якому позиція не потрібна (Stabilize, AltHold, Acro), нічого не змінюється, якщо значення не 3. Інакше: 1 (типово) — Land, 2 — AltHold, 3 — Land навіть зі Stabilize. Цей Land не тримає позицію: після паузи 4 с коптер знижується, його зносить вітром, а ви керуєте креном і тангажем. Зі значенням 2 він усе одно сідає, якщо радіо теж у фейлсейфі. Код 0: оцінка знову добра; режим лишається тим самим, доки ви його не зміните.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Оцінка відмовила з причин, описаних для «EKF variance» (ERR EKFCHECK-2): GPS, компас або вібрація.

   ПеревіртеПодивіться на XKF4.SV, SP і SM за кілька секунд до помилки: той, що першим сягає 1, вказує на швидкість чи позицію (GPS) або на компас.

   ВиправтеЗ'ясуйте за логом, що саме з трьох це було, і виправте, перш ніж знову літати в режимі з позицією.

2. Джерело позиції зникло зовсім (немає GPS-фіксу, оптичний потік втратив землю).

   ПеревіртеGPS.Status у лозі падає нижче 3 перед помилкою.

   ВиправтеТренуйтеся повертатися додому в AltHold, щоб втрата позиції була незручністю, а не аварією.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг