Позиція GPS і власна оцінка позиції ArduPilot розходяться

Що пише ArduPilot:

• PreArm: GPS and AHRS differ by N.Nm

AHRS — це поточна оцінка ArduPilot того, де перебуває апарат; вона поєднує GPS з інерціальними датчиками. На землі обидві мають збігатися. Армування заборонене, коли позиція GPS і оцінка розходяться більш ніж на 10 м по горизонталі. Число в повідомленні — це відстань.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Позиція GPS ще блукає після запуску чи після того, як апарат переносили, а оцінка відстає.

   ВиправтеЛишіть апарат нерухомим на відкритому місці на хвилину.

2. Позиція GPS стрибає: відбиття між будівлями або супутники то з'являються, то зникають.

   ПеревіртеНа карті наземної станції апарат стрибає, хоча стоїть нерухомо.

   ВиправтеВідійдіть від стін і дерев і дочекайтеся більшої кількості супутників.

3. Оцінювач не стежить за GPS: він відкинув дані GPS, зазвичай тому, що з ними не узгоджуються компас чи акселерометри.

   ПеревіртеВідстань не зменшується протягом хвилини, а поруч з'являються інші повідомлення перед армуванням про EKF чи компас.

   ВиправтеПерезавантажте там, звідки збираєтеся злітати, і тримайте апарат нерухомим під час запуску. Якщо повторюється, спершу розберіться з повідомленнями про компас і акселерометри.

Де це зробити:Налаштування й тюнінгПояснення фейлсейфів