Точна посадка більше не бачить своєї цілі

Що пише ArduPilot:

• PrecLand: Target Lost

Точна посадка наводить посадку на ціль, яку бачить датчик: інфрачервоний маяк або камеру, комп'ютер якої надсилає повідомлення LANDING_TARGET. Датчик не повідомляв про ціль 2 с. Коптер і далі знижується прямо вниз протягом PLND_TIMEOUT секунд (типово 4); якщо цілі все ще не видно, вирішує PLND_STRICT: 0 — сідати далі прямо вниз, 1 — піднятися назад і спробувати знову, до PLND_RET_MAX разів, 2 — те саме, а коли спроби вичерпано, висіти й не сідати. Повторна спроба потребує висоти за далекоміром між PLND_ALT_MIN і PLND_ALT_MAX.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Ціль вийшла з поля зору датчика: апарат знесло чи нахилило вітром, або він опустився так низько, що ціль уже не вміщається в кадр.

   ПеревіртеУ лозі подивіться, на якій висоті втрачено ціль і як далеко від неї був апарат.

   ВиправтеЗробіть ціль видимою до кінця: більший маркер чи маяк або малий маркер усередині великого для останніх метрів. Не покладайтеся на точну посадку за сильного вітру.

2. Датчик погано бачив: сонце на інфрачервоному датчику, темне чи розмите зображення камери, брудний об'єктив.

   ВиправтеПеревірте розпізнавання на землі й у висінні на висотах посадки, за того освітлення, за якого літатимете.

3. Бортовий комп'ютер перестав надсилати: його програма впала, або зв'язок із польотним контролером обірвався.

   ПеревіртеПовідомлення LANDING_TARGET у цей момент припиняються й більше не повертаються.

   ВиправтеВиправте програму чи підключення й перевірте на столі (пропелери зняті) перед наступним польотом.

Параметри, на які варто глянути