Геозона на 10 с відступає після зміни режиму
Що пише ArduPilot:
- Manual recovery started
Режим польоту змінився, поки геозона була записана як порушена. ArduPilot вважає, що керування взяв пілот, і 10 с не реагує на геозону знову, щоб не боротися з пілотом. Рядок іде за кожною зміною режиму під час порушення (на коптері лише коли FENCE_ACTION не 0), зокрема й за власним перемиканням геозони в RTL, Land чи Guided, тому сам собою він не означає, що хтось чіпав перемикач. Після 10 с геозона реагує лише на нове порушення: геозону перетнуто знову, або перетнуто другу межу, яку ставлять за порушеною.
Якщо в повітрі задати FENCE_ENABLE 0, порушення Max Alt чи Circle не забувається: рядок і далі з'являється з кожною зміною режиму, доки геозону не ввімкнуть знову, коли апарат усередині неї, або доки плату не перезавантажать. Вимкнення геозони перемикачем геозони чи командою наземної станції порушення забуває. 4.7 надсилає рядок лише в заармованому стані; 4.6 — і на землі.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
FENCE_ACTION | Fence Action |
FENCE_ENABLE | Fence enable/disable |
FENCE_OPTIONS | Fence options |
Де це зробити:Пояснення фейлсейфів
Код, який це надсилає
Manual recovery started
libraries/AC_Fence/AC_Fence.cpp AC_Fence::manual_recovery_start() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1