ArduPilot ще не знає, де перебуває коптер

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Fence enabled, need position estimate
• PreArm: Need Position Estimate

EKF, оцінювач позиції ArduPilot, ще не може сказати, де перебуває коптер, а комусь це потрібно. «Need Position Estimate»: режим польоту, в якому ви армуєте, використовує позицію (Loiter, PosHold, Auto, Guided, RTL), або ARMING_NEED_LOC дорівнює 1. «Fence enabled, need position estimate»: сам режим обійшовся б без неї, але ввімкнено кругову чи полігональну геозону. Позиція зараховується, коли EKF має її від GPS або від оптичного потоку чи системи з камерою; активний фейлсейф EKF теж не дає пройти перевірку. Пропустити її не можна.

Що робити: найімовірніше спершу

1. GPS ще не має фікса, або EKF його ще перевіряє: після фікса йому потрібно близько 10 с стабільних даних, перш ніж він почне використовувати GPS.

   ПеревіртеРядок «EKF3 IMU0 is using GPS» позначає момент готовності.

   ВиправтеЗачекайте надворі з нерухомим коптером.

2. Ви армуєте в приміщенні або без GPS у режимі, якому потрібна позиція.

   ВиправтеАрмуйте в Stabilize або AltHold; на Loiter перемикайтеся в повітрі лише тоді, коли позиція вже є.

3. Увімкнено кругову чи полігональну геозону, а стежити за нею без позиції неможливо.

   ПеревіртеFENCE_ENABLE дорівнює 1, а у FENCE_TYPE встановлено біт 1 (коло) або біт 2 (полігони).

   ВиправтеДочекайтеся позиції. Для польотів без GPS геозона лише за висотою (FENCE_TYPE 1) позиції не потребує.

4. ARMING_NEED_LOC дорівнює 1: позиція потрібна в кожному режимі, щоб коптер завжди міг повернутися до точки зльоту.

   ВиправтеДочекайтеся GPS-фікса: саме для цього й існує це налаштування.

5. EKF відкидає GPS, бо з ним не узгоджуються компас чи інерціальні датчики.

   ПеревіртеGPS показує 3D-фікс і багато супутників, проте повідомлення тримається хвилинами; поруч є інші повідомлення перед армуванням про компас чи EKF.

   ВиправтеСпершу розберіться з тими повідомленнями, потім перезавантажте й тримайте коптер нерухомим під час запуску.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінгПояснення фейлсейфів