Компас, яким користується апарат, перестав надсилати дані

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Compass not healthy
• PreArm: Compass N not healthy

Компас, з якого ArduPilot бере курс (перший увімкнений у списку пріоритетів), не дає показів понад пів секунди. Перевірка виконується разом з іншими перевірками перед армуванням, доки компас використовується, а Copter повторює її в момент армування, де вимкнути її не можна, хіба що курс надходить не від компаса. 4.7 додає місце компаса у списку: «Compass 1 not healthy».

Що робити: найімовірніше спершу

1. Компас не під'єднано: кабель GPS-модуля від'єднано, або два його проводи даних (SDA і SCL) переплутано.

   ПеревіртеСторінка компаса в наземній станції показує знайдені компаси. Від самого USB багато плат GPS-модуль не живлять: перш ніж робити висновки, під'єднайте батарею (пропелери зняті).

   ВиправтеВиправте підключення й перезавантажте: компаси шукаються лише під час запуску.

2. Налаштованого компаса вже немає: модуль замінили, а перше місце у списку (COMPASS_PRIO1_ID) досі називає старий.

   ВиправтеНа сторінці компаса в наземній станції поставте наявний компас на початок списку, перезавантажте й відкалібруйте його.

3. На апараті взагалі немає компаса.

   ВиправтеПовідомте про це ArduPilot: COMPASS_ENABLE 0 і джерело курсу, якому компас не потрібен, — EK3_SRC1_YAW 8 (GSF, курс обчислюється зі швидкості GPS, щойно апарат рухається). Перезавантажте. Доки апарат трохи не пролетить, курс невідомий, і позиційні режими недоступні.

4. Мікросхема компаса або його модуль вийшли з ладу.

   ПеревіртеПідключення правильне, а він однаково то з'являється, то зникає або не з'являється зовсім.

   ВиправтеЗамініть модуль.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгПланувальник плати й підключення