EKF не може запуститися, доки GPS не розпізнано

Що пише ArduPilot:

• EKF3 waiting for GPS config data

Перед запуском EKF (оцінювач позиції й орієнтації ArduPilot) розраховує свою пам'ять за затримкою GPS, а драйвер GPS знає цю затримку лише після того, як розпізнав приймач. Поки він чекає, EKF не запускається, армування неможливе, а цей рядок повторюється кожні 10 с: спершу як інформація, з 15 с після запуску — як попередження, з 30 с — як помилка. Сам він чекати не перестане.

Що робити: найімовірніше спершу

1. GPS1_TYPE називає конкретний тип приймача, але на його порту жоден GPS не відповідає.

   ПеревіртеСтан GPS у наземній станції — No GPS. З GPS1_TYPE 1 (AUTO) або 0 (немає) EKF не чекає на відсутній GPS; з будь-яким іншим значенням чекає без кінця.

   ВиправтеПід'єднайте GPS і перевірте підключення та порт (SERIALn_PROTOCOL 5, його TX до RX порту). Якщо тип вказали навмання — задайте GPS1_TYPE 1; якщо GPS не встановлено — 0. Перезавантажте.

2. GPS u-blox під'єднано, але він ще не повідомив польотному контролеру своє покоління.

   ПеревіртеРядок з'являється раз чи двічі після ввімкнення і сам зникає приблизно за 30 с. Якщо він не зникає, хоча GPS показує фіксацію, польотний контролер чує GPS, але не може нічого в нього запитати.

   ВиправтеЗачекайте. Якщо рядок не зникає — полагодьте дріт від TX польотного контролера до RX приймача GPS.

3. GPS навмисно під'єднано лише на приймання (один дріт або порт, спільний ще з чимось).

   ПеревіртеGPS_AUTO_CONFIG дорівнює 1 або 2, тож польотний контролер і далі пробує налаштувати GPS, до якого не може достукатися.

   ВиправтеЗадайте GPS_AUTO_CONFIG 0 і перезавантажте: тоді GPS використовується як є, а EKF бере типову затримку. Приймач налаштуйте заздалегідь у його власній програмі.

EKF чекає, лише якщо одне з його джерел — GPS: EK3_SRC1_POSXY, EK3_SRC1_VELXY, EK3_SRC1_POSZ або EK3_SRC1_VELZ дорівнює 3, чи EK3_SRC1_YAW дорівнює 8.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгПланувальник плати й підключення