Межі висоти геозони суперечать одна одній

Що пише ArduPilot:

• Invalid FENCE_ALT_MIN value
• FENCE_ALT_MAX < FENCE_ALT_MIN
• FENCE_MARGIN too big
• Invalid FENCE_ALT_MAX value

Коли геозону ввімкнено, ArduPilot перевіряє обидві межі висоти, навіть якщо у FENCE_TYPE не вибрано жодного обмеження висоти. FENCE_ALT_MAX (типово 100 м) не може бути від'ємним. FENCE_ALT_MIN (типово -10 м) не може бути нижчим за -100. Максимум не може бути нижчим за мінімум. А проміжок між ними має бути більшим за подвійний FENCE_MARGIN (типово 2 м), інакше з'являється «FENCE_MARGIN too big»: для польоту не лишилося б висоти.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Одну з двох меж введено з неправильним знаком або не в тих одиницях.

   ПеревіртеПодивіться обидві. FENCE_ALT_MAX — це метри над домом, додатне число. FENCE_ALT_MIN — теж метри над домом, і воно від'ємне лише тоді, коли дозволено літати нижче від точки зльоту.

   ВиправтеЗадайте FENCE_ALT_MAX як потрібну стелю (документований діапазон — від 10 до 1000 м), а FENCE_ALT_MIN — нижче від неї.

2. Дві межі ближче одна до одної, ніж подвійний FENCE_MARGIN.

   ПеревіртеВідніміть: FENCE_ALT_MAX мінус FENCE_ALT_MIN має бути більше за 2 × FENCE_MARGIN, тобто більше за 4 м із типовим запасом.

   ВиправтеРозсуньте межі. FENCE_MARGIN зменшуйте лише тоді, коли апарат справді здатен зупинитися на такій відстані.

3. Параметри геозони взято з файлу іншого апарата.

   ВиправтеЗадайте FENCE_ALT_MAX, FENCE_ALT_MIN і FENCE_MARGIN для цього апарата й цього поля, а не лишайте чужі.

Обидві межі — це висоти над домом, тобто над місцем армування.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівПорівняння й міграція параметрів