Не вдалося прокласти маршрут в обхід геозон

Що пише ArduPilot:

• Dijkstra: …

Планування шляху Dijkstra (OA_TYPE 2 або 3) прокладає маршрут до наступної точки маршруту в обхід геозон, намальованих у наземній станції, тримаючись від них на OA_MARGIN_MAX (типово 5 м). Воно не вдалося, і далі йде причина; рядок повторюється кожні 5 с. Доки воно не вдається, коптер зупиняється й тримає місце, а не летить далі.

Що робити: найімовірніше спершу

1. «could not find path»: точка маршруту або сам коптер поза дозволеною зоною чи всередині забороненої, або прохід між геозонами завузький.

   ПеревіртеПодивіться на карту: коптер, точка маршруту, до якої він летить, і геозони. Прохід має бути ширшим за подвійний OA_MARGIN_MAX.

   ВиправтеВізьміть керування в Loiter і приведіть його додому. Потім перенесіть точку маршруту всередину геозони або перемалюйте геозону, щоб прохід лишався відкритим.

2. «overlapping polygon points» або «overlapping polygon lines»: дві точки геозони лежать в одному місці, або сторони перетинаються після додавання запасу.

   ПеревіртеПошукайте на екрані Plan подвоєні точки, дуже гострі кути й перешийки, вужчі за подвійний OA_MARGIN_MAX.

   ВиправтеПеремалюйте геозону простими фігурами й запишіть її на коптер знову.

3. «too many fence points»: намальовані геозони мають більше точок, ніж планувальник здатен опрацювати, — близько 250 загалом.

   ВиправтеНамалюйте геозони з меншою кількістю точок.

4. «out of memory»: платі бракує вільної пам'яті для робочих даних планувальника.

   ВиправтеЗменшіть кількість точок геозони й звільніть пам'ять, вимкнувши можливості, якими не користуєтеся.

5. «no position estimate»: коптер не знає, де він.

   ВиправтеЗнайдіть повідомлення GPS чи EKF, що прийшли разом із цим: справжня проблема — втрачена позиція.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівПеревірка енергії місії