Апарат близько до геозони

Що пише ArduPilot:

• … in N.Nm

Апарат ще всередині геозони, але ближче до неї, ніж запас, і рядок називає відстань, що лишилася: «Max Alt fence in 1.5m». Він надсилається лише тоді, коли встановлено біт 2 у FENCE_OPTIONS (сповіщати про входження в запас), FENCE_NTF_FREQ разів на секунду (типово 1; 0 означає один раз на кожне наближення). Запас — це FENCE_MARGIN, а для кола й намальованих геозон — FENCE_MARGIN_XY, якщо він більший за 0. Коли апарат знову далі від геозони, ніж запас, з'являється «… cleared margin breach».

Що робити: найімовірніше спершу

1. Політ прямує до геозони.

   ВиправтеРозверніться або змініть висоту зараз. Якщо відстань дійде до 0, геозону буде порушено, і далі діятиме FENCE_ACTION.

2. Запланований маршрут іде вздовж геозони, ближче до неї, ніж запас.

   ПеревіртеРядок повторюється вздовж одного відрізка місії й зникає на наступному.

   ВиправтеСплануйте маршрут далі від межі або намалюйте геозону з більшим простором навколо маршруту.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфів