Висоти рельєфу для цього польоту ще не всі надійшли

Що пише ArduPilot:

• waiting for terrain data

Політ потребує бази рельєфу: висот землі на сітці (TERRAIN_SPACING, типово 100 м), які зберігаються на SD-карті й отримуються через наземну станцію. Коптеру вона потрібна, коли місія має точки маршруту з висотами над рельєфом або коли RTL_ALT_TYPE дорівнює 1, якщо цю роботу не виконує далекомір, спрямований униз. Армування чекає, доки висота землі стане відомою під апаратом, удома й у кожній точці маршруту місії та точці збору, і жоден блок даних не лишатиметься в запиті.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Наземна станція ще не надіслала всі дані: зв'язок повільний, або в неї немає інтернету, щоб отримати висоти.

   ПеревіртеСтан рельєфу в наземній станції (він приходить у повідомленні TERRAIN_REPORT) рахує блоки в очікуванні й завантажені блоки. Кількість в очікуванні має дійти до 0.

   ВиправтеТримайте наземну станцію під'єднаною, з інтернетом, доки в очікуванні не лишиться нічого; через повільну телеметрію це триває хвилини. Якщо завантажити місію вдома через USB, SD-карта наповниться заздалегідь.

2. Біт 0 у TERRAIN_OPTIONS забороняє просити дані в наземної станції, а на SD-карті цієї місцевості немає.

   ВиправтеЗніміть біт 0 у TERRAIN_OPTIONS або заздалегідь скопіюйте файли рельєфу цієї місцевості в теку APM/TERRAIN на карті.

3. Позиції ще немає, тому ArduPilot не знає, які висоти просити.

   ВиправтеДочекайтеся фікса GPS; запит даних починається лише тоді.

4. SD-карти немає, або вона заповнена: блоки, що надходять, не вдається зберегти, і вони й далі рахуються як невиконані.

   ПеревіртеЛоги на карту теж не записуються.

   ВиправтеВставте справну карту з вільним місцем і запустіть знову.

Дані покривають те, що було запитано: додайте точку маршруту далі — і чекання почнеться знову для нової місцевості.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівПеревірка енергії місії