Фільтру гіроскопа чи аналізатору шуму не вистачило пам'яті

ПопередженняIMU: акселерометри, гіроскопи, вібрація

Що пише ArduPilot:

Failed to allocate window for AP_GyroFFT
Failed to initialize DSP engine
FFT: unable to run self-test, required N bytes
Failed to allocate N bytes for notch filter
AP_GyroFFT: req alloc N bytes (free=N)
Failed to allocate window for INS

Тут пояснено ще: 1

AP_GyroFFT: disabled, required N bytes

Під час запуску функція, що фільтрує чи аналізує сигнал гіроскопа, попросила пам'ять і не отримала її, тому не працює: гармонічний notch-фільтр («… bytes for notch filter») або FFT у польоті (рядки з AP_GyroFFT, DSP engine та window). Апарат армується й летить, але без цього фільтра: до регулятора доходить більше шуму моторів, ніж розраховано в налаштуванні, а це може означати гарячі мотори чи коливання.

Що робити: найімовірніше спершу

Notch-фільтри потребують забагато окремих фільтрів для малої плати: багато гармонік, по фільтру на мотор, подвійні чи потрійні, на кожному IMU.
ПеревіртеПорахуйте біти в INS_HNTCH_HMNCS і подивіться INS_HNTCH_OPTS.
ВиправтеЗалиште лише ті гармоніки, які видно у вашому лозі (часто першу або перші дві), а на малій платі відмовтеся від подвійних і потрійних фільтрів. Перезавантажте й перед польотом переконайтеся, що повідомлення зникло.
Пам'ять забирають інші функції, насамперед скрипти Lua.
ПеревіртеSCR_ENABLE дорівнює 1, а SCR_HEAP_SIZE великий; вільної пам'яті в наземній станції мало.
ВиправтеЗменште SCR_HEAP_SIZE або вимкніть функції, якими не користуєтеся, потім перезавантажте.
Вікно FFT завелике для цієї плати.
ПеревіртеРядки називають AP_GyroFFT чи DSP engine, а FFT_WINDOW_SIZE вищий за типове значення.
ВиправтеПоверніть FFT_WINDOW_SIZE до типового значення й перезавантажте.

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`INS_HNTCH_ENABLE`	Harmonic Notch Filter enable
`INS_HNTCH_HMNCS`	Harmonic Notch Filter harmonics
`INS_HNTCH_OPTS`	Harmonic Notch Filter options
`FFT_ENABLE`	Enable
`FFT_WINDOW_SIZE`	FFT window size
`SCR_ENABLE`	Enable Scripting
`SCR_HEAP_SIZE`	Scripting Heap Size

Де це зробити:Налаштування й тюнінг Аналізатор прошивки

Код, який це надсилає

Failed to allocate window for AP_GyroFFT

libraries/AP_GyroFFT/AP_GyroFFT.cpp AP_GyroFFT::init() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

Failed to initialize DSP engine

libraries/AP_GyroFFT/AP_GyroFFT.cpp AP_GyroFFT::init() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

FFT: unable to run self-test, required N bytes

libraries/AP_GyroFFT/AP_GyroFFT.cpp AP_GyroFFT::self_test_bin_frequencies() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

Failed to allocate N bytes for notch filter

libraries/Filter/HarmonicNotchFilter.cpp HarmonicNotchFilter<T>::allocate_filters() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

І ще 3 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.