EKF знає, де низ
ІнформаціяОцінка позиції й орієнтації (EKF, AHRS)
Що пише ArduPilot:
- EKF2 IMUN tilt alignment complete
- EKF3 IMUN tilt alignment complete
Копія EKF (оцінювача позиції й орієнтації ArduPilot) для цього IMU тепер упевнена в крені й тангажі: в EKF3 невизначеність нахилу впала нижче 5°. Коли апарат стоїть нерухомо, це займає кілька секунд після «initialised»; якщо його тим часом нести чи нахиляти, буде довше. Далі вирівнюється курс. Доки цей рядок не з'явився, апарат не заармується.
Код, який це надсилає
EKF2 IMUN tilt alignment complete
libraries/AP_NavEKF2/AP_NavEKF2_Control.cpp NavEKF2_core::checkAttitudeAlignmentStatus() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
EKF3 IMUN tilt alignment complete
libraries/AP_NavEKF3/AP_NavEKF3_Control.cpp NavEKF3_core::checkAttitudeAlignmentStatus() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1