У місії немає елемента, обов'язкового для армування

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Missing mission item: …

ARMING_MIS_ITEMS перелічує типи елементів, які мають бути у збереженій місії, щоб дозволити армування: біт 0 — посадка, біт 1 — VTOL-посадка, біт 2 — DO_LAND_START, біт 3 — зліт, біт 4 — VTOL-зліт, біт 5 — точка збору, біт 6 — RTL. Повідомлення називає перший тип, якого не знайдено: land, vtol land, do land start, takeoff, vtol takeoff або RTL. Перевірка шукає лише наявність такого елемента будь-де в місії, а не те, чи має місія сенс. Типове значення — 0: нічого не вимагається.

Що робити: найімовірніше спершу

1. На апараті немає місії або не та, про яку ви думаєте.

   ПеревіртеПрочитайте місію з апарата на екрані Plan наземної станції. MIS_TOTAL — це кількість збережених елементів; 0 або 1 означає, що місії немає.

   ВиправтеЗапишіть місію на апарат і прочитайте її назад.

2. У місії такого елемента немає: наприклад, вона закінчується останньою точкою маршруту, без посадки й без RTL.

   ВиправтеДодайте елемент, який називає повідомлення, і запишіть місію знову.

3. Місія стирається під час кожного запуску, бо встановлено біт 0 у MIS_OPTIONS.

   ПеревіртеСеред повідомлень запуску є «Clearing Mission».

   ВиправтеЗаписуйте місію після кожного ввімкнення або зніміть біт 0 у MIS_OPTIONS, щоб місія зберігалася.

4. ARMING_MIS_ITEMS прийшов із параметрами іншого апарата й вимагає елементів, яких цей виконати не може, наприклад VTOL-посадки на звичайному коптері.

   ПеревіртеЗвірте біти ARMING_MIS_ITEMS зі списком вище.

   ВиправтеЗалиште лише біти тих елементів, які ваші власні місії мають містити завжди.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Перевірка енергії місіїНалаштування й тюнінг