Як читається IMU (LSM6DSV16X, зовнішній AHRS)

ІнформаціяIMU: акселерометри, гіроскопи, вібрація

Що пише ArduPilot:

IMUN: LSM6DSV16X … sampling N.NkHz
IMUN: External: … N.NHz

Рядок запуску для одного IMU (нумерація від 0), який показує, як його семплюють. Рядок LSM6DSV16X називає режим семплювання й частоту в кГц, з якою читається цей датчик. Рядок «External» означає, що дані цього IMU надходять від зовнішнього AHRS (окремого навігаційного блока, названого в рядку), і показує, скільки разів на секунду; 100 чи 200 Гц — замало для багатьох апаратів, тож власний IMU плати теж має лишатися в роботі. Виправляти нічого не треба.

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`INS_FAST_SAMPLE`	Fast sampling mask
`INS_GYRO_RATE`	Gyro rate for IMUs with Fast Sampling enabled
`EAHRS_TYPE`	AHRS type

Код, який це надсилає

IMUN: LSM6DSV16X … sampling N.NkHz

libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor_LSM6DSV.cpp AP_InertialSensor_LSM6DSV::get_output_banner() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

IMUN: External: … N.NHz

libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor_ExternalAHRS.cpp AP_InertialSensor_ExternalAHRS::get_output_banner() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1