AutoTune завершив вісь: знайдені коефіцієнти
Що пише ArduPilot:
- AutoTune: … Angle P:N.N, Max Accel:N.N
- AutoTune: … complete
- AutoTune: … Rate: P:N.N, I:N.N, D:N.N
Одну вісь завершено, і це коефіцієнти, які AutoTune для неї збереже. «Rate: P, I, D» стануть ATC_RAT_RLL_P, ATC_RAT_RLL_I і ATC_RAT_RLL_D (PIT чи YAW для інших осей); I береться рівним P для крену й тангажа і десятій частині P для рискання. «Angle P» стане ATC_ANG_RLL_P, а «Max Accel», у сантиградусах на секунду в квадраті, стане ATC_ACCEL_R_MAX. Поки що нічого не збережено: це стається, коли ви дизармуєте в AutoTune.
Що робити: найімовірніше спершу
Rate P чи D вийшли в кілька разів більшими або меншими за інші, або D стоїть на
AUTOTUNE_MIN_D.ВиправтеНе зберігайте наосліп. Спершу спробуйте коефіцієнти (вимкніть і знову ввімкніть AutoTune) низько й напоготові перемкнутися назад; якщо апарат нервовий чи млявий — відкиньте їх і перевірте вібрацію та фільтри, перш ніж тюнінгувати знову.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
ATC_RAT_RLL_P | Roll axis rate controller P gain |
ATC_RAT_RLL_I | Roll axis rate controller I gain |
ATC_RAT_RLL_D | Roll axis rate controller D gain |
ATC_ANG_RLL_P | Roll axis angle controller P gain |
ATC_ACCEL_R_MAX | Acceleration Max for Roll |
AUTOTUNE_MIN_D | AutoTune minimum D |
Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
AutoTune: … Angle P:N.N, Max Accel:N.N
libraries/AC_AutoTune/AC_AutoTune_Multi.cpp AC_AutoTune_Multi::report_axis_gains() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
AutoTune: … complete
libraries/AC_AutoTune/AC_AutoTune_Multi.cpp AC_AutoTune_Multi::report_axis_gains() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
AutoTune: … Rate: P:N.N, I:N.N, D:N.N
libraries/AC_AutoTune/AC_AutoTune_Multi.cpp AC_AutoTune_Multi::report_axis_gains() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1